风洞稳定小球系统（二）----- 基于Arduino实现的PID距离PWM控制

时间：2016-06-28 21:53:27 阅读：299 评论：0 收藏：0 [点我收藏+]

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Arduino真的是好用，

已经上瘾。

这次做的是风洞稳定小球系统

一、元件模块

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Arduino正面

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Arduino引脚接线

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驱动板，反正是freescale小破车上用的那款

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电源。

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风洞

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风扇型号

二、Arduino代码

一言不合就上代码

#include <PID_v1.h>

      int inputPin=4;  // define ultrasonic signal receiver pin  ECHO to D4
      int outputPin=5; // define ultrasonic signal transmitter pin  TRIG to D5
      int pwm = 6;  //pwm输出D6
      int dis=0;
      double  Setpoint, Input, Output;
      PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint,0.7,5.3,0.8, DIRECT);
      void setup()
      {
        Serial.begin(9600);
        pinMode(inputPin, INPUT);
        pinMode(outputPin, OUTPUT);
        pinMode(pwm, OUTPUT);
        Setpoint=160;
        Input=150;
        myPID.SetMode(AUTOMATIC);
       }
       
     void loop()
       {
        dis=distanceM();
        Input=255-map(dis,0,45,20,200);
        myPID.Compute();
        analogWrite(pwm, Output);
        Serial.print("  ");
        Serial.print(Input);
        Serial.print("  ");
        Serial.println(Output);
      }

     int distanceM()
     {
        digitalWrite(outputPin, LOW);
        delayMicroseconds(2);
        digitalWrite(outputPin, HIGH); // Pulse for 10μs to trigger ultrasonic detection
        delayMicroseconds(10);
        digitalWrite(outputPin, LOW);  
        int distance = pulseIn(inputPin, HIGH);  // Read receiver pulse time
        distance= distance/58;   // Transform pulse time to distance
        Serial.print(distance);   //Ourput distance                
        delay(50); 
        return distance;
      }