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规划器的例子程序：
"E:\Program Files (x86)\rl-0.6.2\bin\rlPlanDemo.exe" "E:\Program Files (x86)\rl-0.6.2\share\rl\examples\rlplan\unimation-puma560_boxes_rrtConCon.xml"
Denavit–Hartenberg
RL采用DH方式来建立机器人模型：Denavit 和Hartenberg在1955年提出一种通用的方法，这种方法在机器人的每个连杆上都固定一个坐标系，然后用4×4的齐次变换矩阵来描述相邻两连杆的空间关系。通过依次变换可最终推导出末端执行器相对于基坐标系的位姿，从而建立机器人的运动学方程。
examples\rlkin目录下面就是存放根据DH方式建立的机器人。
对于机器人的路径规划来说，运动算法和场景碰撞对象都是必须的。
按键：
F4:可以自动随机机器人的起始位置 （Configuration->Random）
Ctrl+F1:设置当前位置为起始点 (Planner->Set Start)
Ctrl+F2:设置当前位置为目标点 (Planner->Set Goal )
Space:自动开始寻找无碰撞的路径
我们可以随意设置起点，终点，然后他就可以自动规划路径。
该例子使用到了../rlkin/unimation-puma560.xml运动学模型（就是机器人啦）。
可以修改下模型的参数，比如关节的最大值和最小值，这样规划出的路径肯定又会不一样，甚至是无法规划。
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原文地址：http://www.cnblogs.com/lees-engineer/p/5643258.html
