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http://www.roboticslibrary.org/tutorials/first-steps-windows
RL的库是多个静态库组成,我们开发时就只需要指定好头文件路径,然后库路径,就可以建立QT或者VS程序了。
但是RL的源码中没有把头文件单独的放到一个目录,而都是放到src里面的,所以我们可以直接把src的路径当作头文件路径,或者我们用安装版本的头文件路径作为include的path:
下图是源代码的截图:
下图是安装包的截图,他是有把include单独提出来的。
下面是基于QT的项目如下,这是一个纯C++的项目:
运行需要依赖动态库:libxml2.dll
TEMPLATE=app CONFIG+=console CONFIG-=app_bundle CONFIG-=qt PRJ_ROOT=.. LIB_DIR=$$quote(E:/ProgramFiles(x86)/rl-0.6.2/lib) BIN=$$PRJ_ROOT/../../bin/ DESTDIR=$$BIN SRC_ROOT=$$PRJ_ROOT/src/ INCLUDEPATH+=$$quote(E:/ProgramFiles(x86)/rl-0.6.2/include) INCLUDEPATH+=$$quote(E:/ProgramFiles(x86)/rl-0.6.2/include/boost-1_52) DEFINES+=COIN_DLL DEFINES+=SOQT_DLL DEFINES+=M_PI=3.14159265358979323846 #解决Eigenabort的问题 #参考:http://eigen.tuxfamily.org/dox-devel/TopicUnalignedArrayAssert.html DEFINES+=EIGEN_DONT_ALIGN_STATICALLY CONFIG(debug,debug|release){ LIBS+=-L$$LIB_DIR/-lrlmdld-lrlkind-lrlsgd-lrlxmld-lcoin3d-lsoqt1d-llibxml2 }else{ LIBS+=-L$$LIB_DIR/-lrlmdl-lrlkin-lrlsg-lrlxml-lcoin3-llibxml2 } SOURCES+=$$SRC_ROOT/main.cpp
代码如下:
#include<iostream> #include<rl/math/Transform.h> #include<rl/math/Unit.h> #include<rl/mdl/Kinematic.h> #include<rl/mdl/Model.h> #include<rl/mdl/XmlFactory.h> int main(intargc,char**argv) { rl::mdl::XmlFactoryfactory; rl::mdl::Kinematic*kinematics=dynamic_cast<rl::mdl::Kinematic*>(factory.create("E:\\ProgramFiles(x86)\\rl-0.6.2\\share\\rl\\examples\\rlmdl\\unimation-puma560.xml")); rl::math::Vectorq(6); q<<10,10,-20,30,50,-10; q*=rl::math::DEG2RAD; kinematics->setPosition(q); kinematics->forwardPosition(); rl::math::Transformt=kinematics->getOperationalPosition(0); rl::math::Vector3position=t.translation(); rl::math::Vector3orientation=t.rotation().eulerAngles(2,1,0).reverse(); std::cout<<"Jointconfigurationindegrees:"<<q.transpose()*rl::math::RAD2DEG<<std::endl; std::cout<<"End-effectorposition:[m]"<<position.transpose()<<"orientation[deg]"<<orientation.transpose()*rl::math::RAD2DEG<<std::endl; return0; }
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原文地址:http://www.cnblogs.com/lees-engineer/p/5643283.html