Ros与Vrep平台搭建

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ROS安装： ros 是一个framework 和Android有点像，内核用的linux。Ros提供了一种供机器人开发者迅速上手的一个平台，

可以快速搭建自己的应用，利用ros下面自带的应用，不需要自己再重复写程序。

1、ros官网资料很多

http://www.ros.org/ ros官网

点击进入wiki ,里面有ros安装等一系列教程。

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2、注重平台选择，相应的Ubuntu版本对应着相应的Ros版本。这点需要大家搞清楚。

平台选择： Ubuntu: 14.04

Ros : Jade

小助手：如何查看ros安装版本。

1. 先打开一个终端，运行roscore.
2. 再打开另一个终端，输入 rosparam list , rosparam get /rosdistro ,此时显示ros的版本信息。

当我们用虚拟机安装的话，只需要拷贝相应的虚拟机.vmx文件即可。

Ros 务必需要运行在一个模拟器上面，作为ros的插件。Roslaunch相关

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3、安装Vrep

搜索Vrep 安装，打开主页，选择相应的版本进行安装。

目前我们选择的是 PRO-EDU-V3_3_1_64.

Vrep 本身是一个开源项目，只需要git 就可以把Vrep 给下载下来。当然，需要我们选择合适的版本。

建立文件夹，我们可以先在windows里面下载好，然后通过VMware直接复制到Ubuntu里面去，但要主要权限问题，有些地方.tar文件是粘贴不进去的。

只有Home目录可以凑合一下。还有就是上面提到的ros下面需要建立模拟器，此模拟器是给VREP用的，ros上面并没有显示的界面。借助模拟器才可以弄。

打开VREP程序：通过.sh脚本文件打开。

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4、安装完VREP和ROS之后，如何进行两者间等人通信？

需要安装插件，Vrep_ros_bridge.git

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在gitHub上面有详细的安装过程，大家可以去参考。

此插件安装过程中，可能并不会成功，因为有些直接或间接依赖。

可以尝试安装 其他包，比如下面命令：

当然，在主文件夹下面，某些插件包里面，如果我们选择 建立 CATKIN_IGNORE时，

此时这个包在编译的时候，并不会发挥作用。当然，在编译之前，务必建立好~/.bashrc命令，且多个终端需要关闭。

不然一直认为没有关闭。

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此弄完之后，就可以进行通信了。具体见下一期。

Ros与Vrep平台搭建

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原文地址：http://www.cnblogs.com/zhuxuekui/p/5662159.html