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vol 1 p40
开启一个仿真机器
roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
报价配置文件已经被设置了Odometry display
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz
让机器人开始走
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist ‘{linear:{x: 0.1,y: 0,z: 0},angular:{x: 0,y: 0,z: -0.5}}‘
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原文地址：http://www.cnblogs.com/zrui513/p/5664698.html
