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本节点从其他地方拷贝得来：
当我们不在bashrc当中配置环境变量的时候，需要手动source 才可以，比如这里的
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source devel/setup.bash
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切换用户， sudo –i ,然后输入密码即可。
需要注意的就是，每切换一个用户，环境变量都需要重新配。因为不同用户拥有的文件是不一样的。所以环境变量又需要重新配置一次，或者直接把环境变量写在
脚本下面，比如xxx.bash当中，每次切换用户直接 source xxxx.bash 即可。
当然，我们仅有一个用户时，把环境变量配置在 ~/.bashrc 当中可能更靠谱一点。
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还有就是程序包的结构问题：
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Ls -R 可以列出所有的文件的层级结构。一般说来，一个工作空间当中有bulid devel src 这样的结构，所有的节点都包含在src 下面。里面会有若干个 节点文件，src 下面会有
CmakeLists.txt文件，这个文件一般标识有多少个节点在此目录下面。对于每一个节点，它里面也有同样的结构。其中CmakeLists.txt里面有依赖关系。需要自己手动添加。
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在工作空间目录下面的 devel 目录当中，include 下面包含着 头文件，lib 下面有本节点生成的exe文件，和catkin_make 命令之后生成的.so 库文件。
这里的.so 就和VS里面的.lib是一样的概念。
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首先，先运行roscore， 假如发现无此命令错误的话，一定是由于环境变量配置错误导致的。
新建一个terminal，之前的terminal 不用动，直接放在那即可，或者把之前的终端放入后台执行也可以。 Ctrl + Z.. 或者 bg + PTS名字。
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然后，运行catkin_make ，进行编译。假如有错误的话，进行定位，有可能是Cmake.txt错误，也有可能是程序的错误。
还有一点需要注意的是，source + xxx.bash只在当前窗口中有效。有些时候，可能需要打开当前终端，进行再打开其他终端。
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注意一点：在导航解析的时候，遇到末尾的几个字符后，我要做的其实是清0.目前程序里面好像么有做。以后加上。
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原文地址：http://www.cnblogs.com/zhuxuekui/p/5665311.html
