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看到orbslam2初始化里的Initializer::ReconstructH和Initializer::ReconstructF两个子函数里用到了opencv：：SVD分解。这里我将会详细讲解SVD的分解理论！
奇异值分解（Singular Value Decomposition）是线性代数中一种重要的矩阵分解
其中酉矩阵定义为：
n阶复方阵U的n个列向量是U空间的一个标准正交基，则U是酉矩阵(Unitary Matrix)。显然酉矩阵是正交矩阵往复数域上的推广
在齐次方程中
其他非齐次方程组做最小二乘的方法
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