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学习INSTALLING THE ROS-BY-EXAMPLE CODE，是书中第五章的内容，如果我们按照上一篇教程执行过了，就可以直接进入第五章，安装一个叫rbx1的包。这个包里面包括了本书中用到的所有例子的源码，包括路径规划，视觉，语音识别等功能。这本书基本就围绕这个包来学习ROS的使用方法。
准备工作：
1.rbx1 package需要使用的包的下载：
（1）gmapping：
git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git
（2）amcl：
git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git
（3）还有一些本书可能用到的Packages，把下面这一堆命令复制到终端执行即可。
sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-bringup ros-indigo-turtlebot-create-desktop ros-indigo-openni-* \ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-* ros-indigo-usb-cam \ros-indigo-laser-* ros-indigo-hokuyo-node \ros-indigo-audio-common gstreamer0.10-pocketsphinx ros-indigo-pocketsphinx ros-indigo-slam-gmapping ros-indigo-joystick-drivers python-rosinstall ros-indigo-orocos-kdl ros-indigo-python-orocos-kdl \python-setuptools ros-indigo-dynamixel-motor-* libopencv-dev python-opencv ros-indigo-vision-opencv ros-indigo-depthimage-to-laserscan ros-indigo-arbotix-* \ros-indigo-turtlebot-teleop ros-indigo-move-base \ros-indigo-map-server ros-indigo-fake-localization \ros-indigo-amcl git subversion mercurial
(4)rbx1 package 的下载：
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git $ cd rbx1 git checkout indigo-devel cd ~/catkin_ws catkin_make source ~/catkin_ws/devel/setup.bash rospack profile
2.测试：
3.下一步：
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原文地址：http://www.cnblogs.com/yoyo-sincerely/p/5774622.html
