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测试使用rplidar A2跑一下手持的slam
参考文章：用hector mapping构建地图
但是roslaunch exbotxi_bringup 2dsensor.launch
roslaunch exbotxi_nav hector_mapping_demo.launch
这两个文件都没有搜索到。需要更新exbot_xi开发包。
cd ~/catkin_ws/src/exbot_xi git pull
如果出现 Already up-to-date. 的提示，则更新成功。如果对包有所修改，可能有些情况下无法更新，那么可以使用
git reset --hard
reset一下，然后再使用 git pull 更新。
之后编译。
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原文地址：http://www.cnblogs.com/yhlx125/p/5811244.html
