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先安装装turtlebot_teleop包：
sudo apt-get install ros-indigo-joystick-drivers ros-indigo-turtlebot-teleop
先启动一个模拟的TurtleBot
sudo apt-get install ros-indigo-joystick-drivers ros-indigo-turtlebot-teleop
启动RViz：
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz
使用键盘控制：
roslaunch rbx1_nav keyboard_teleop.launch
你会在屏幕上看见以下说明：
阅读一下rbx1_nav/lunch目录下的keyboard_teleop.launch文件，你会发现键盘遥控节点有两个参数：scale_linear和scale_angular.
这两个参数分别决定了机器人的线速度，角速度。
使用Arbotiax控制器图形界面：
arbotix_gui
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原文地址：http://www.cnblogs.com/CZM-/p/5873590.html
