标签：include 头文件 技术分享 topic while style cat 编写 publish
ROS客户端提供一些列库文件用于用户开发。
ROSCPP客户端（c++客户端）
首先新建一个包
然后catkin_make一下
在新建的包目录下，建立一个消息文件msg
然后需要生成消息foo.h以便以后我们可以调用，我们进入package.xml里面去修改，
然后再回到CMakeLists.txt中
下面编译一下，
下面来写一下代码：
我们以前已经写过了make文件，查看一下
有了这个文件，我们就可以在eclipse中打开这个工程，先执行一下这个文件：
下面打开eclipse
然后file->import，
下面要在src中写一个源文件，叫做move_publisher.cpp
再写一个move_subscriber.cpp
首先要控制turtlesim，他的话题topic是/turtle1/cmd_vel消息类型为geometry_msgs/Twist。
下面编写发布程序
/* * move_publisher.cpp *
* Created on: Jan 16, 2017
* Author: gary */
#include<ros/ros.h> //消息的头文件
#include<geometry_msgs/Twist.h>
//一定要加命令行参数,argc指参数个数
//argv为具体的参数
int main(int argc,char **argv)
{
//初始化,move_publisher为节点名称
ros::init(argc,argv,"move_publisher");
//定义一个句柄
ros::NodeHandle n;
//定义一个发布者对象pub，指定需要的类型为geometry_msgs::Twist
//发布的主题为turtle1/cmd_vel，缓冲区大小为1000 ros::Publisher pub=n.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel",1000);
//实例化一个消息对象
geometry_msgs::Twist tw;
//并对它进行赋值,分别是角速度赋值
tw.angular.z=2;
tw.angular.x=0;
tw.angular.y=0;
//线速度赋值
tw.linear.x=2;
tw.linear.y=0;
tw.linear.z=0;
//上面消息结构已经定义了，下面发布这个消息
//指定发布频率，允许循环频率当前是10HZ，
ros::Rate rate(10); //ros::ok()如果按下ctrl+c则它会返回一个false值
while(ros::ok())
{ //指定要发布的消息
pub.publish(tw);
//spin()是指在此处固定等待消息，进入循环
//spin_once（）循环一次执行回调函数
ros::spin(); //要改成ros::spinOnce()才能正确运行
}
rate.sleep();
}
下面修改一下CMakeLists.txt，
添加一行
add_executable(move_publisher src/move_publisher.cpp)
以及
target_link_libraries(move_publisher
${catkin_LIBRARIES}
)
保存一下，下面来编译，
catkin_make，编译正确后，运行一下
rosrun turtle_move move_publisher
下面再写一个订阅者：
把刚刚的消息加到订阅者里面来，也把发布者和接收者写到一起，
然后修改CMakeLists.txt
加入以下：
add_executable(move_subscriber src/move_subscriber.cpp)
target_link_libraries(move_publisher
${catkin_LIBRARIES}
)
再进行编译
catkin_make,没有问题，之后运行之，正确。
下面再写一个计时器：
类似于创建一个主题订阅
然后在CMakeLists.txt里面再修改，
添加上
add_executable(timer src/timer.cpp)
target_link_libraries(timer
${catkin_LIBRARIES}
)
然后编译正确，然后运行，结果也是正确的。
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原文地址：http://www.cnblogs.com/gary-guo/p/6291225.html
