标签：发布 ack 开启 lips com 编译 eclipse call ros
1、简单的主题发布者和主题订阅者：
编写主题发布者节点需要：
a、初始化ROS系统；
b、广播消息：在foo主题上发布Foo_type_msg类型的消息
c、已制定频率发布消息到foo主题
编写主题订阅者需要：
a、初始化ROS
b、从foo主题订阅消息
c、Spin，然后等待消息到达
d、当消息到达时，Msg_Callback()函数被调用。
简单的服务器端和客户端
首先开启roscore，然后运行rosrun turtlesim turtlesim_node，下面看一下他的服务有哪些？
rosservice list
下面是服务列表
看一下/spwan服务的类型，
下面我们借用服务turtlesim/Spawn来写一下客户端，首先我们来看一下它是怎么定义的，
可以看到它有一个请求和响应，他们是用“---”分隔开，
下面写一个服务客户端，
下面要打开eclipse，使用./make
然后双击eclipse
下面导入工程，
然后新建一个源文件，
然后开始编写源程序，
下面进行编译
catkin_make
标签：发布 ack 开启 lips com 编译 eclipse call ros
原文地址：http://www.cnblogs.com/gary-guo/p/6359684.html
