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ros wiki usb_cam节点翻译

时间:2017-03-18 20:58:15      阅读:481      评论:0      收藏:0      [点我收藏+]

标签:int   nes   sensor   捕获图像   string   _id   libusb   文件中   摄像机   

1 节点

1.1 usb_cam节点

usb_cam节点使用libusb_cam与标准的usb摄像头联系,它发布图像消息:sensor_msgs::Image,使用image_transport库可以使图像压缩传输

1.1.1 发布的话题

~<camera_name>/image (sensor_msgs/Image)

The image

1.1.2 参数

~video_device (string, default: "/dev/video0")          视频设备(字符串,默认为/dev/video0)

  • The device the camera is on.

~image_width (integer, default: 640)                      图像宽度(整数,默认640)

  • Image width

~image_height (integer, default: 480)                     图形高度(整数,默认480)

  • Image height

~pixel_format (string, default: "mjpeg")                  像素格式(字符串,默认为mjpeg)

  • Possible values are mjpeg, yuyv, uyvy          可选值(mjpeg,yuyu,uyvy)

~io_method (string, default: "mmap")                      io方法(字符串,默认mmap)

  • Possible values are mmap, read, userptr        可选值(mmap,read,userptr)

~camera_frame_id (string, default: "head_camera")     相机坐标系id(字符串,默认“head_camera”)

  • The camera‘s tf frame                                  摄像机的tf坐标系

~framerate (integer, default: 30)                            帧速率(整数,默认30)

  • The required framerate                              

~contrast (integer, default: 32)                               对比度(整数,默认32)

  • Contrast of video image (0-255)                   图片对比度(0~255)

~brightness (integer, default: 32)                            亮度(整数,默认32)

  • Brightness of video image (0-255)                图片亮度(0~255)

~saturation (integer, default: 32)                             饱和度(整数,默认32)

  • Saturation of video image (0-255)

~sharpness (integer, default: 22)                            清晰度(整数,默认22)

  • Sharpness of video image (0-255)

~autofocus (boolean, default: false)                        自动聚焦(布尔,默认false)

  • Enable camera‘s autofocus                           聚焦使能

~focus (integer, default: 51)                                  焦点(整数,默认51)

  • If autofocus is disabled, the focus of the camera (0=at infinity)   如果自动聚焦无效,则焦点为0,即无穷远处

~camera_info_url (string, default: )                          相机信息url(字符串,默认:)

~camera_name (string, default: head_camera)           相机名称(字符串,默认:head_camera)

   The camera name. This must match the name in the camera calibration  相机名称,这个名称必须与相机标定文件中的名称匹配

1.1.3 相关包

cv_camera - 支持用OpenCV从usb相机中捕获图像

 

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标签:int   nes   sensor   捕获图像   string   _id   libusb   文件中   摄像机   

原文地址:http://www.cnblogs.com/qixianyu/p/6575804.html

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