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ros名称、命名空间和重映射

时间:2017-03-18 22:42:29      阅读:568      评论:0      收藏:0      [点我收藏+]

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一 概论

名称就是代号,ros中的节点、话题和参数的名称必须是唯一的,这很容易想到,如果你认识两个叫一样名字的人,单凭一个名字你是分辨不出来说的这个人到底是谁,所以 ros中的名称必须是唯一的。

但是,这个规定与现实不符啊,分明现实中就有这种情况啊,所以我们很容易想到两种办法

1 把两个人的名字前加点东西,如三班的A和四班的A(命名空间)

2 分别叫这两个人的小名,或者绰号。(重映射)

通过这种方式就可以解决名字冲突的问题。

ros中这两种方式分别叫做命名空间和重映射。

二 命名空间

我们在安装软件时,两个软件文件夹中可能都有readme.txt,我们可以通过/来限定命名空间

/home/user1/readme.txt 
/home/user2/readme.txt

其中的命名空间就是/home/user1

这可以在ros中写为

rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/home/user1

注意是两个"_"组成的"__",则用rostopic list输出的节点为

/home/user1/turtlesim


三 重映射

如果你不想起的名字和别人的名字相同,那么你可以通过重映射来改变自己的名字

如我们想要两个turtlesim包中的turtlesim_node节点,分别叫做A和B,我们可以采取下面的操作

rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=A
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=B

这时再通过rosnode list 读取节点名称,我们发现节点名称变为

/A
/B

也许机智的你想到,可不可以直接


rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=/home/user1/A

如果这样可以的话直接不就ok了吗?

答案是不行的,这样混淆了命名空间和名称的概念,如果你这么做,ros会提醒你:node names cannot contain /

所以有时必须把两条指令组合起来使用

rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=A __ns:=/home/user1

这时节点名为

/home/user1/A

四 总结

ros中的名称是唯一的,我们有两种方法可以处理此问题命名空间(__ns:=)和重映射(__name:=),有时可能需要两者组合使用。

 

ros名称、命名空间和重映射

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原文地址:http://www.cnblogs.com/qixianyu/p/6576075.html

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