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小豆包是本文的主人公，它是一个机器人。星球大战里面有2个非常出色的机器人一个是3PO，一个是R2。
我们也给这个机器人取了个名字，叫小豆包，代号FR2。不许侵犯它的署名哦。
小豆包是个多好的孩子啊，外在热情开朗，充满了好奇心和求知欲。这不，他开始了自己的SLAM之旅。
小豆包的新装备
运动模型
观测模型
蒙特卡罗算法
激光VS视觉
小豆包这下高兴啦，因为它终于从研究人员的脑海中、图纸中走出来了，成为了一个真实的存在。
一身装备也算是价格不菲了，先锋Pioneer3-AT，北阳激光UTM-LX30。带工控i5处理器，80G硬盘。
这样小豆包算是焕然一新了，大脑可以运转，眼睛一直扑灵扑灵的眨着。多讨人喜欢啊。
可是问题来了，只是有了大脑和眼睛，小豆包仍然是白纸一张，什么也干不了啊。
“你动动啊，你自己动啊。”小豆包也傻了，大哥（水哥），你让我怎么动啊！
想让机器人动，必须给机器人发送指令。如果想实现机器人的自主运动，则需要机器人感知周围的环境，同时规划运动路径。
SLAM问题成为小豆包亟待解决的问题。SLAM学习笔记（1）基本概念
小豆包是四轮驱动，运动控制是机器人的最基本的功能了。先锋机器人呢的开发类库SDK还是比较详细，容易上手的。
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原文地址：http://www.cnblogs.com/yhlx125/p/6589063.html
