旋转矩阵

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前几天遇到一个旋转矩阵　谈一下它的构建

mat3 rotation = mat3(cross(up, -normal), up, -normal) ;//up 垂直于normal

 为什么呢

涉及的一个概念是基变换　

假设空间一个向量　它的三个坐标轴ｘｙｚ

旋转这个向量，　同时保持轴相对于它的位置不变得到的新轴　为子空间的基底　这个变换叫基变换　

就是一个向量（比如这个子空间的单位向量）乘以刚刚这个矩阵得到它在父空间的位置

cross(up, -normal), up, -normal这个就是新的三个轴

游戏引擎架构　叶劲松译　ｐａｇｅ１５１

旋转矩阵

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原文地址：http://www.cnblogs.com/minggoddess/p/6757977.html