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// 秉着 授人之鱼 不如授人之渔的态度。 本人决定 在以后的日子里，着重讲思想。问题的源头， 以后写程序一定要小心。。
以上是我在半年前写mpu6050驱动时用iic 的调试感悟 。 但是 在半年后的今天， 在另一块单片机上又要用到iic 需要自己写（用另一种语言）的时候又出现问题 通信不成功的现象 ，我 用示波器看了下波形，波形是正常的，但是SDA 的 高电平脉冲在2V左右 （被6050拉低了）。而且也读取不出来信号
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iic协议知识讲解
注意 ：iic 协议的 时序即器件地址+应答信号 +。。。。。+停止码 ， 这是iic的物理协议，即 只要用iic 都要遵循 该时序要求。
1：iic的开始和结束信号
2：IIC的应答信号：无论主从，每接收1个字节都要给出1个应答信号
3：IIc的读写：只有在SCL置低时，方可改变SDA的值，在SCL高电平期间，SDA需保持不变
B.连续写入字节，当写入到该页最后一个地址单元时，再从该页的起始单元写入，如此反复。
C.AT24C02当前指针地址读一个字节
D.指定iic的内存地址读取一个字节
E.在当前iic的地址指针位置开始，顺序读取多个字节，读取到该页最后一个字节时，再从该页的第一个字节循环读取
以下内容为转载。讲的很详细。波形很完整
1.首先是起始操作(图中红色线条处)
2.接下来是设备地址，共9个时钟，前面7个是地址，然后是读写标志，最后是MPU6050/MPU9150应答标志。我们看到，前面7个数是：1101000，换算成16进制，就是0x68。第8个是0，表明是写传输（前八个数0xd0 ），第9个是0，是由MPU6050/MPU9150芯片驱动的，表明MPU6050/MPU9150芯片应答了这个地址。如果MPU6050/MPU9150芯片没有应答这个0x68地址信号，那么第9个数会显示1。
3.接下来是STM32发送要读的MPU6050/MPU9150芯片寄存器地址，共9个时钟。前面8个依次是：01110101，换算成16进制，就是0x75（该寄存器为 地址识别码who am i ，读出来的数据 为 0x68）。第9个是0，是由MPU6050/MPU9150芯片驱动的，表明MPU6050/MPU9150芯片应答了这个操作。
4.前面STM32发送完MPU6050/MPU9150芯片设备地址0x68,，寄存器地址0x75后，要告诉MPU6050/MPU9150芯片，接下来STM32要读数据了。所以STM32重新发送了一个起始操作，表示在上图中的一个时钟。
5.接下来，STM32重复发送MPU6050/MPU9150芯片地址，在图中，我们看到9个数据位，前面7个依次是1101000，即0x68,第8个数据位变成了1，表明接下来的是读操作。第9个是0，表明MPU6050/MPU9150芯片应答了这个地址。
6.接下来总线上出现了9个时钟，前面8个时钟对应的数据01101000，换算成16进制，就是0x68。这个刚好是MPU6050/MPU9150芯片的ID.即MPU6050/MPU9150芯片的WHOAMI寄存器。第9个时钟对应的数据是1，表明STM32不再需要读数据，即I2C总线中的NACK.(注意，该位一定要加上)
7.由于数据读取结束，STM32发送结束标志。至此，通讯完成
X0V2P3(D1.jpg)
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原文地址：http://blog.csdn.net/zbb564833642/article/details/38845207
