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《机电传动控制》第十一周作业（二）
3. 直流电机双闭环调速系统控制仿真
把上述单闭环速度控制系统改为速度环和电流环双闭环控制系统，两个环路都使用PI控制器，先整定电流环参数，再整定速度环参数，获得最佳系统动态响应。
由第2问中的仿真结果可知，电枢电流的稳定值为25A，加在电动机上的电源电压为250V，不妨假设电动机允许的电流最大值为稳定值的2倍，即50A。当电枢电流为50A时，电源电压应为500V左右。所以搭建如下所示的电路来调整电流环的参数：
电流调节器PI内部的结构为：
仿真结果：
由仿真结果可以看出在开始的时候，电流值基本上是维持在50A左右。
接下来调整速度坏参数，搭建电路图如下：
速度调节器的PI结构：
仿真结果：
由仿真结果可知，最大冲击电流为50A，比第2问的173A下降了很多，达到稳定的时间为1.5s，所以与直流电机单闭环调速系统比例积分控制相比，动态特性有了很大的改善。
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