标签：方案 开源 功能 gen 香港 mon 基于 剖析 滑动
VINS-Mono和VINS-Mobile是香港科技大学沈劭劼团队开源的单目视觉惯导SLAM方案。是基于优化和滑动窗口的VIO，使用IMU预积分构建紧耦合框架。并且具备自动初始化，在线外参标定，重定位，闭环检测，以及全局位姿图优化功能。
方案最大的贡献是构建了效果很好的融合算法，视觉闭环等模块倒是使用了较为常见的算法。
系列博客将结合课题组发表的paper，从代码层面，逐步剖析系统的各个模块，达到对单目VIO整体的把握，帮助自己理解各类算法，并开发出针对应用场景的视觉惯导SLAM系统。最终目标是使用在AR应用中（Android）。
主要分为五部分
1. 传感器数据处理：
2. 初始化：
3. 基于滑动窗口的非线性优化：
4. 闭环检测：
5. 4自由度全局位姿图优化：
主要依赖的库只有OpenCV， Eigen和Ceres Solver，代码目录如下
核心算法都在feature_tracker和vins_estimator包中。
标签：方案 开源 功能 gen 香港 mon 基于 剖析 滑动
原文地址：http://www.cnblogs.com/shang-slam/p/7044045.html
