码迷,mamicode.com
首页 > 其他好文 > 详细

Pixhawk---基于NSH的Firmware开发与调试

时间:2017-06-26 20:06:40      阅读:870      评论:0      收藏:0      [点我收藏+]

标签:分享   速度   并且   strong   相关   markdown   超级   sub   版本号   

1 相关知识了解

1.1 Nuttx系统

??嵌入式实时操作系统(RTOS)。

强调标准兼容和小型封装,具有从8位到32位微控制器环境的高度可扩展性。NuttX 主要遵循 Posix 和 ANSI 标准,对于在这些标准下不支持的功能。或者不适用于深度嵌入环境的功能(如 fork()),採用来自 Unix 和常见 RTOS (如 VxWorks)的额外的标准 API。
??支持文件系统、设备驱动、网络、USB支持、Flash支持、图形支持等。

1.2 NSH

??NuttShell和Unix终端命令相似。NSH通过串口或者USB转串口来与PX4FMU交互,因此能够使用相似超级终端的串口软件来与FMU交互。在Pixhawk开发中,建立好了开发环境后(安装了工具链等),PX4 Toolchain 已经附带了一个串口工具:TeraTerm。假设版本号低了。能够单独去下载这个软件并安装。


??在PX4FMU中,NSH默认是通过USB转串口和串口5(波特率为57600)来交互。能够更改默认设置。


??将Pixhawk通过USB转串口连接上电脑上后,再打开TeraTerm软件。通过输入『?

』或『help』指令能够查看当前NSH支持的指令已经编译好的应用。其它的一些指令跟Unix终端中使用方法几乎相同,只是一些指令的參数都没有了。
技术分享
??通过串口5的交互能打印PX4FMU启动时的一些信息。这个能够用来查看系统启动方面的信息。

当然启动完后,还能够输入一些指令来与PX4FMU来交互。
技术分享
技术分享
技术分享

2 编译固件和刷固件

??刷固件的方式非常多,能够通过地面站软件QGC或者MP都能够刷固件,能够刷稳定版的固件或者自己编译出来的自己定义固件。这里通过PX4 Console来编译固件和刷固件。打开控制台。进入到固件目录:

cd /d/px4/firmware

??删除全部编译的文件,包含编译的操作系统,即删除Archives目录和Build目录里面的内容一般不使用:

make distclean

??编译操作系统:

make archives

??一般仅仅有当Nuttx配置改变了或者submodule(在GIT中链接外部库,比方MAVLINK或者Nuttx OS)发生了改变才会去编译操作系统,平时编译一次就好了,并且这个编译一次是须要非常长的时间的,一个小时左右吧。虽然并行编译会加高速度,可是配置不好。并行编译非常easy在系统执行的过程中出问题。

假设你使用苹果系统或者Linux系统,这个时间也会大大减少。
??删除编译的固件相关文件,即删除Build目录里面的内容:

make clean

??编译固件。以px4fmu-v2_default版本号为例:

make px4fmu-v2_defaul

??编译并刷固件,编译完后紧接着刷固件:

make upload px4fmu-v2_default

??在控制台上用到上面的指令就几乎相同了。

3 调试方式

3.1 測试小功能程序

??由于在window

Pixhawk---基于NSH的Firmware开发与调试

标签:分享   速度   并且   strong   相关   markdown   超级   sub   版本号   

原文地址:http://www.cnblogs.com/slgkaifa/p/7081941.html

(0)
(0)
   
举报
评论 一句话评论(0
登录后才能评论!
© 2014 mamicode.com 版权所有  联系我们:gaon5@hotmail.com
迷上了代码!