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??在Pixhawk的固件中，已经实现了串口和i2c的底层驱动，并不须要自己去写驱动。通过串口的方式加入超声波的缺点是串口不够。不能加入多个超声波模块，此时须要用到i2c的方式去加入了。在Pixhawk固件中，i2c的方式去加入超声波模块传感器已经实现了一个mb12xx超声波产品的驱动，能够直接使用。模块位置为：../src/drivers/mb12xx。
当然还能够通过PWM的方式去加入超声波模块（模块支持此功能）；
超声波mb12xx
激光雷达(支持通过PWM方式)
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.1.q6h2kN&id=40143003917&ns=1&abbucket=6#detail
http://www.maxbotix.com/documents/I2CXL-MaxSonar-EZ_Datasheet.pdf
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原文地址：http://www.cnblogs.com/gccbuaa/p/7137051.html
