标签：asi 角度 mod time body 小学 生效 table 需要
舵机介绍：http://www.51hei.com/mcu/2672.html
树莓派PWM函数介绍：http://shumeipai.nxez.com/2014/11/13/rpi-gpio-module-pwm-basic-function.html
舵机角度和占空比对应的关系动画。
对应关系如下，范围为-90°到+90°。为了方便计算，可以将其映射到0-180°
| 角度 | 20ms内脉冲宽度 | 占空比 | 映射后角度 |
| -90° | 0.5ms | 2.5% | 0° |
| -45° | 1ms | 5.0% | 45° |
| 0° | 1.5ms | 7.5% | 90° |
| 45° | 2ms | 10.0% | 135° |
| 90° | 2.5ms | 12.5% | 180° |
GPIO库中p.ChangeDutyCycle()需要控制PWM的参数需要的是占空比（确切的说，占空比*100），而我们要调节的是角度，估映射后角度和占空比的对应函数关系为：f = 1/18*角度 + 2.5
根据给出的对应关系，猜测是线性关系。
2.5 = 0*x + b
12.5 = 180*x + b
解二元一次方程 (小学数学 ：）) x = 1/18 b=2.5
代码如下
def changeDgree(degree):
"""舵机转到给定到角度"""
duty_cycle = float(degree)/18 + 2.5
p.ChangeDutyCycle(duty_cycle)
定要等待，留下足量时间供电，以转到特定角度，即让设置生效
time.sleep(0.5)
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原文地址：http://www.cnblogs.com/fogblog/p/7190231.html
