标签：功能 处理 数据读取 黑白 长度 mil strong 读取 直线
小车循迹模块编程思路
所用模块：LM399红外对管循迹模块
特征：可同时搭载4个红外对管，进行黑白线检测
检测：当它探寻到黑线时候,DX口输出TTL电平接近于VCC电压
当它探寻到白线时候，DX口输出TTL电平近似为0.1V
实现功能：
让小车始终沿着黑线跑动，可以沿着黑线转弯（弯度测试），在黑线上可以设置断点，长度自己设定，路过间断线时，依然可以自主循迹到有黑线位置，并继续跑动。
初步想法：
无论是两个轮子的解构还是四轮结构，利用后面两个轮子作为主动轮，前面两个轮子作为从动轮。所以就得实现对后面两个电机的控制，需要用到一个L298 模块以及两个直流电机，他就得有四个模式：
1.直线行驶：两个电机转速相同
2.左转弯：左边电机转速<右边电机转速
3.右转弯：左边电机转速>右边电机转速
4.停止：左右两个电机都得同时停止
5.后退：左右两个电机转速相同，
选用三个红外对管进行循迹。设定左边右边中间的红外对管输出电平分别为L,R,M.
1.L=R=0，M=1，直行
2.M=L=1,R=0，左转
3.M=R=1,L=0，右转
4.M=L=0,R=1，右转
5.M=R=0,L=1，左转
6.M=R=L=0, 后退/停止
开始编程：
1.配备三个IO口，进行三路循迹光电对管的TTL电平读取。
PA2：L左边光电对管数据读取
PA3：M中间光电对管数据读取
PA4：R右边光电对管数据读取
2.得到的数据，反馈到光电处理函数：void guangdianchuli(void)
void guangdianchuli(void)
{
L=R=0，M=1，直行
M=L=1,R=0，左转
M=R=1,L=0，右转
M=L=0,R=1，右转
M=R=0,L=1，左转
M=R=L=0, 后退/停止
}
3.编写电机控制程序
首先需要分别控制两个电机，需要两路PWM
需要的定时器：TIM3
需要的IO口：PA6(TIM3_CH1)，PA7(TIM3_CH2)
两路PWM分别控制L298N的使能端，控制它的占空比来控制电机的转速,以及直流电机转向。
A.直行函数：void motor_straight(void)
B.左转弯函数：void motor_left(void)
C.右转弯函数：void motor_right(void)
D.后退函数：void motor_retreat(void)
E.停止函数： void motor_stop(void)
标签：功能 处理 数据读取 黑白 长度 mil strong 读取 直线
原文地址：http://www.cnblogs.com/The-forest/p/7222615.html
