Dji Mobile SDK 基础实现（一）

本文简要介绍如何通过调用DJI Mobile SDK，实现获取和释放无人机的控制权限、模拟遥控器按钮控制无人机的飞行、获取无人机的回传视频、获取无人机参数、实现和onboard SDK的数据透传。

下面逐个介绍以上内容，余下内容将在以后的文章介绍（文章末尾附上GitHub链接）：

• 获取和释放权限
• 模拟遥控器按钮控制无人机的飞行

获取和释放权限

1、获取flightController 对象；

DJIFlightController flightController;
//对flightController进行实例化
public void setAircraft(DJIBaseProduct djiAircraft){
        if(djiAircraft==null){

            return;
        }
        flightController=((DJIAircraft)djiAircraft).getFlightController();
        if(flightController!=null) {

        }

    }

2、通过flightController对象调用方法获取和释放无人机的权限：

//获取无人机的控制权限
    public void enable(){
    flightController.enableVirtualStickControlMode(
                new DJIBaseComponent.DJICompletionCallback() {
                    @Override
                    public void onResult(DJIError djiError) {
                        if (djiError == null) {

                        }
                    }
                }
        );
        if(mSendVirtualStickDataTimer==null) {
            mSendVirtualStickDataTimer = new Timer();
            mSendVirtualStickDataTimer.schedule(new MyTimerTask(this), 100, 200);
        }
        isEnable=true;
        VirtualStickApplication.logInfo("已获取对无人的控制权限！");
    }
    //释放无人机的控制权限
    public void disable(){
        isEnable=false;
        flightController.disableVirtualStickControlMode(
                new DJIBaseComponent.DJICompletionCallback() {
                    @Override
                    public void onResult(DJIError djiError) {
                        if (djiError == null)
                        {

                        }
                    }
                }
        );
        if(taskReference!=null) {
            taskReference.cancel();
            taskReference=null;
        }
        if(mSendVirtualStickDataTimer!=null) {
            mSendVirtualStickDataTimer.cancel();
            mSendVirtualStickDataTimer.purge();
            mSendVirtualStickDataTimer=null;
        }
    }

模拟遥控器按钮控制无人机的飞行

1、获取flightController 对象（如上所示）； 
2、通过flightController对象调用方法实现无人机的起飞、降落、上升、下降、左旋、右旋以及往前后左右四个方向飞行； 
起飞

//实现无人机的起飞操作
    public void takeOff(){
       if(flightController instanceof dji.sdk.FlightController.c){
           dji.sdk.FlightController.c tmp=(dji.sdk.FlightController.c)flightController;
           tmp.takeOff(new DJIBaseComponent.DJICompletionCallback() {
               @Override
               public void onResult(DJIError djiError) {
                   if (djiError != null)
                       VirtualStickApplication.logError("TakeOff error:", djiError);
               }
           });
           VirtualStickApplication.logInfo("无人机开始起飞！");
        }
    }

降落

//实现无人机的降落
    public void land(){
        if(flightController instanceof dji.sdk.FlightController.c){
            dji.sdk.FlightController.c tmp=(dji.sdk.FlightController.c)flightController;
            tmp.autoLanding(new DJIBaseComponent.DJICompletionCallback() {
                                @Override
                                public void onResult(DJIError djiError) {
                                    if (djiError != null)
                                        VirtualStickApplication.logError("AutoLanding error:", djiError);
                                }
                            }
            );
            VirtualStickApplication.logInfo("无人机开始降落！");
        }
    }

上升

public void leftUpClick(){
        if(mThrottle<6)
            mThrottle++;
    }

下降

public void leftDownClick(){
        if(mThrottle>=1)
             mThrottle--;

    }

左旋

public void leftLeftClick(){
        mYaw= -yawSpeed;
    }

右旋

public void leftRightClick(){
        mYaw= yawSpeed;
    }

前行

public void rightUpClick(){
        mRoll =rollPitchSpeed;
    }

后退

public void rightRightClick(){
        mPitch =rollPitchSpeed;
    }

左行

 public void rightDownClick(){
        mRoll =-rollPitchSpeed;
    }

右行

 public void rightLeftClick(){
        mPitch=-rollPitchSpeed;
    }

其中，获取和释放权限、起飞、降落函数推荐在onclick事件中进行调用，控制无人机飞行的函数推荐在OnTouch事件中进行调用（也可利用自己写Timer控制每个函数的执行时间等）。

Github链接：https://github.com/MrJoeyM/sky-app