百度Apollo & ROS

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百度Apollo Github地址：https://github.com/apolloauto

这篇博文是作者的个人阅读笔记，仅代表个人

在这个GitHub链接下面有三个代码仓库，Apollo代码仓的介绍是：一个开源自动驾驶平台，具体内容后面再研究

apollo-kernel是打好实时行补丁的linux内核，增加了安全性，百度还更新了几个驱动，以支持这个项目

apollo-platform有处理过机器人操作系统ROS，实现了ROS的去中心化，基于共享内存转移技术的更高效的交互（是不是nodelet？？）支持原生的Protobuf特性

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我比较关心的是这个实时性内核和ROS能不能利用在机器人身上？经过改动的ROS如何开发程序，如何编写和调试node ？

根据这GitHub上的三份ROS设计文档：https://github.com/ApolloAuto/apollo-platform/tree/master/ros/docs/design

作者有以下的猜测;

要不要运行rocore？？ 要不要都行不影响node的运行，roscore只负责参数的传递。

如何许运行node？？还是用rosrun 因为文档里面灭有提其他方式，结论是：ros的开发该怎么做就怎么做，只是个别的指令不好用了，然后消息格式发生了变化（这个或许可以关掉）。后面有时间进行验证

详细内容请读者阅读GitHub~~，有问题留言，大家可以一块讨论学习

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原文地址：http://www.cnblogs.com/tomwill/p/7271714.html