标签：question 三维空间 tor tar targe tps 向量 旋转矩阵 计算
主要参考
目标：寻找一个向量a到单位向量b的旋转矩阵R。
方法：
令 v = a×b
令 s = ||v|| (夹角正弦）
令 c = a · b (夹角余弦）
则旋转矩阵R可由以下方式获得
R = I + [v]× + [v]x2(1-c)/s2
其中[v]×是有向量v成成的反对称矩阵
标签：question 三维空间 tor tar targe tps 向量 旋转矩阵 计算
原文地址：http://www.cnblogs.com/zjulion/p/7275014.html
