标签：文件目录 export tab sum 引用 其他 txt dir error
一、生成.so文件
在ros中编译.so文件，如同在vs中编译C++版的dll文件。具体步骤如下：
步骤1：
首先建立.h文件和一个.cpp文件（该.cpp文件就是此次封装的内容）
步骤2：
在该节点下的CMakeLists.txt文件中，如果cpp文件名为apsplan,则加入以下语句：
Indigo:
## Declare a C++ library
add_library(apsplan
src/apsplan.cpp
)
Jade:
有些版本需要加入下面这些内容：
# add_library(lidarcenter
# src/lidarcenter.cpp
# )
# add_dependencies(lidarcenter ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
# target_link_libraries(lidarcenter
# ${catkin_LIBRARIES}
# )
# add_library(trackingManager
# src/trackingManager.cpp
# )
# add_dependencies(trackingManager ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
# target_link_libraries(trackingManager
# ${catkin_LIBRARIES}
# )
步骤3：
编译整个工作空间，即可在devel文件夹下找到libapsplan.so文件
二、使用.so文件
.so文件的使用
方法一：
1、将.so文件粘贴到devel/lib文件夹下
2、该节点的CMakeLists.txt文件下添加
link_directories(
${catkin_LIB_DIRS} ~/aps/devel/lib
)
add_executable()
target_link_libraries(zzbpathplanner
${catkin_LIBRARIES} libapsplan.so
)
3、正常条件apsplan.h头文件，正常在其他文件中进行引用和调用即可
方法二：
//修正一下，一般放在 devel/lib下面当重新编译的时候，需要重新删除并加载。这个比较麻烦，所以，一般我们推荐放在工程目录下方。
放置 头文件的位置：
include_directories( include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
放置 库文件位置并加入到ROS头文件目录当中；并链接加入到 ROS 库目录当中：
include_directories( lib
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
link_directories(${catkin_LIB_DIRS} lib)
下面一句话的作用是把 .so文件加入到 可执行文件当中。
target_link_libraries(buusensorlidar ${catkin_LIBRARIES} liblidarcenter.so)
target_link_libraries(buusensorlidar ${catkin_LIBRARIES} libtrackingManager.so)
4、其他的一些问题
[ERROR] [1509452574.424128193]: Client [/buumonitor] wants topic /buusensorgps to have datatype/md5sum [common_msgs/buusensorgps/b45936dca092ea1d9358028750aca1c5], but our version has [common_msgs/buusensorgps/faf7be4a282d2a654e8227d65f89b918]. Dropping connection.
这个原因是 数据类型不一致导致的。
还有一种情况也会导致类型不一致，当ROS版本不一致的时候，我们在indigo 下面封装的代码在jade当中无法使用，提示 dayatype/md5sum问题。
未定义的引用：
肯定是库目录错误导致的。
标签：文件目录 export tab sum 引用 其他 txt dir error
原文地址：http://www.cnblogs.com/zhuxuekui/p/7766013.html
