标签：stat es2017 二进制 逆时针 img 信号 顺序组 使用 技术
从电机出轴方向看去，电机轴逆时针转动，霍尔信号的序列为
编码器信号的序列为
将霍尔信号按照H3 H2 H1的顺序组成三位二进制数，则霍尔信号翻译成状态为
以120°放置霍尔为例
如不给电机加电，使用示波器测量三个霍尔信号和电机三相反电动势，
按照上面所说的方向用手转动电机得到下图
① H1的上升沿对应电机q轴与H1位置电角度夹角为0°，也就是state4->state5的变化点；
② H3的下降沿对应电机q轴与H1位置电角度夹角为60°，也就是state5->state1的变化点；
③ H2的上升沿对应电机q轴与H1位置电角度夹角为120°，也就是state1>state3的变化点；
④ H1的下降沿对应电机q轴与H1位置电角度夹角为180°，也就是state3->state2的变化点；
⑤ H3的上升沿对应电机q轴与H1位置电角度夹角为240°，也就是state2->state6的变化点；
⑥ H3的下降沿对应电机q轴与H1位置电角度夹角为300°，也就是state6->state4的变化点；
d轴永远滞后q轴90°。
电机按上述转向转动，当q轴与电机某相的电角度夹角为0°时，这时磁场由S极切换为N极，磁场变化率最大，
该相反电动势电压在最高点，夹角为180°时，反电动势电压在最低点。
由上图可以看出q轴与H1位置电角度夹角为0后，继续转动90°电角度后A相反电动势达到最高点，
也就是说①时，q轴与A相电角度夹角为-90°，d轴与A相电角度夹角为-180°。
上图对应电机内部情况应如下简图所示，H1位置与A相电角度夹角为-90°
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原文地址：http://www.cnblogs.com/zhanghankui/p/7771367.html
