标签：方便 地址 address iii 系统启动 api scl event shared
普通的单片机编程：程序（软件）——单片机硬件；
嵌入式操作系统开发：程序（软件）——操作系统——嵌入式硬件（包括单片机等）;
我们平时普通所学的单片机编程开发，一般情况下都需要对单片机的片载资源进行了解，了解IO口、PWM发生器、中断、定时器、串口等常用的内部资源，然后一般采用Ｃ编程的面向过程编程，程序的运行过程从进入入口函数开始运行，是顺序执行的。单片机的开发，相对来说比较简单，但是不同的单片机，要实现相同的功能，其内部程序必然存在差别，也就是所说的移植性较差，另外在开发单片机时，必然要阅读芯片手册，对可用的资源有一定的硬件上的了解。在事件的执行上也不如嵌入式开发来得效率高。
嵌入式开发，也就是在已有的硬件基础上移植操作系统，开发者所写的软件程序运行在操作系统中，通过调用操作系统提供的 API 接口等调用硬件资源，实现想要实现的功能。操作系统某种程度上屏蔽了底层的硬件，可以暂时不去考虑操作系统是如何调用硬件资源问题，这其中涉及到驱动等知识。
当然，想要实现移植操作系统的单片机，相对来说其性能就要求高一些，像普通的51芯片，即使移植剪裁到很小的Linux系统，运行起来也很吃力。
开发者所写的程序是与操作系统相关，与硬件无关，只要运行在相同的操作系统中即可，因此嵌入式开发具有较好的移植性，对底层硬件也不强制要求熟悉，此外嵌入式系统通常是并发式执行任务，因此执行效率要好。比如要说得us/Os II 可同时管理64个任务，多个任务的处理在同时间段内同步完成。（这里涉及到多线程以及CPU时间片的概念）。
总结来说，与单片机开发相比，嵌入式开发有如下优点：
除此之外，嵌入式操作系统还具备很多优越性：精简的内核，高实时性，多任务的操作系统；高可靠性；可裁剪性好；
百度百科的解释还是很有道理的：
嵌入式操作系统（Embedded Operating System，简称：EOS）是指用于嵌入式系统的操作系统。嵌入式操作系统是一种用途广泛的系统软件，通常包括与硬件相关的底层驱动软件、系统内核、设备驱动接口、通信协议、图形界面、标准化浏览器等。嵌入式操作系统负责嵌入式系统的全部软、硬件资源的分配、任务调度，控制、协调并发活动。它必须体现其所在系统的特征，能够通过装卸某些模块来达到系统所要求的功能。目前在嵌入式领域广泛使用的操作系统有：嵌入式实时操作系统μC/OS-II、嵌入式Linux、Windows Embedded、VxWorks等，以及应用在智能手机和平板电脑的Android、iOS等。
c OS_ENTER_CRITICAL() OS_EXIT_CRITCAL() //宏定义的具体实现取决于移植所用的微处理器，每种微处理器都要自己的OS_CPU.H文件
OSTickISR()：硬件定时器以时钟节拍为周期定时产生中断，该中断服务程序为OSTickISR，该函数中主要调用了OSTIMETick()函数来完成系统在每个时钟节拍需要完成的工作。
保存处理器寄存器的值 调用OSIntEnter()或是OSIntNesting加1 调用OSTimeTick() 调用OSIntExit() 恢复处理器寄存器的值 执行中断返回指令OSTimeTick()：时钟节拍服务函数做的工作包括：记录节拍树，任务延时减一，其任务时在每个时钟节拍了解任务的延时状态，使得其中延时结束的非挂起任务进入就绪状态。
任务状态：OSTCBStat 任务状态字
任务控制块OS_TCB：用来记录任务的堆栈指针，任务的当前状态，任务的优先级等一些与任务管理有关的属性的表，叫做任务控制块TCB。系统初始化时会按照用户提供的任务数（OS_MAX_TASKS）为任务创建相应数量的任务控制块链表，也就是空任务块链表，当创建一个任务后，会调用OSTCBInit来为任务控制块进行初始化，从链表中获取一个任务控制块，并利用属性对各个成员赋值，最后将该块链入链表头部。
任务就绪表：ready List：包含两个变量，OSRdyGrp和OSRdyTb1[],每个任务的就绪标志都会放入就绪表中，任务按照优先级分组，8个任务为一组（64个任务），OSRdyGrp中的每一位表示8组任务中每一组中是否有进入就绪状态的任务。
任务堆栈：保存CPU寄存器中的内容及存储私有数据的需要，每个任务都应该分配有自己的堆栈，任务堆栈是任务的重要组成部分，在应用程序中定义任务堆栈方法为：OS_TSK TaskStk[TASK_STK_SIZE]定义一个OS_STK类型数组并在创建一个任务时将数组地址赋给该任务。
任务创建：创建函数：OSTaskCreate + 创建函数：OSTaskCreateExt 创建任务时传递任务的堆栈指针，任务的指针，任务参数以及任务优先级等，OSTaskCreate()在创建任务时会调用任务堆栈初始化函数OSTaskStkInit()来完成任务堆栈的初始化工作，这个函数在OS_CPU.C根据处理器移植时编写
OSSchedLock() 禁止调度保护任务级的共享资源
事件（ECB 事件控制块）OS_EVENT:
typedef struct
{
INT8U OSEventType; //事件的类型
INT16U OSEventCnt; //信号量计数器
void *OSEventPtr; //消息或消息队列的指针
INT8U OSEventGrp; //等待事件的任务组
INT8U OSEventTbl[OS_EVENT_TBL_SIZE];//任务等待表
} OS_EVENT;设置OS_CPU.H与处理器和编译器相关的代码:包括定义数据类型INT8U，INT8S等，使用OS_ENTER_CRITICAL等宏开启中断关闭中断等，定义堆栈增长方向（要注意）
用C语言编写与操作系统相关的函数 OS_CPU_C.C：OSTaskStkInit（初始化任务堆栈），OSTaskCreateHook，OSTaskDelHook，OSTaskSwHoOK，OSTaskStatHook，OSTimeTickHooK,比较重要的是第一个，后面五个一般可置空
用汇编语言编写四个与处理器相关的函数 OS_CPU.ASM：OSStartHighRdy，OSCtxSw（上下文切换）OSIntCtxSw（中断级任务切换），OSTickISR
飞思卡尔9s12X系列双核中的协处理器XGATE
双核架构，增加了一个RISC核的高效协处理器，XGATE模块，专门用于处理中断任务，可以将主核CPU从执行耗时的中断处理程序工作中解放出来，专注于执行与应用有关的任务，实现更好的实时事件处理，XGATE采用RISC指令核，代码高效，主频运行速率可达到主核的2倍。
在Main.c文件中定义CPU与XGate共享的数据
#pragma DATA_SEG_SHARED_DATA
volatile int shared_counter；// 定义XGATE与主核共享RAM的变量
#pragma DATA_SEG DEFAULT在Main.c 文件中设置SetupXGATE：定义xgate的中断向量表的偏移地址，以及中断权限的分配，决定是主CPU还是XGATE响应中断
#define ROUTE_INTERRUPT(vec_adr, cfdata) \
INT_CFADDR= (vec_adr) & 0xF0; \
INT_CFDATA_ARR[((vec_adr) & 0x0F) >> 1]= (cfdata)
//channel id 需要到xgate.cxgate文件向量列表中查找
//自定义向量名
#define RTI_VEC 0xF0 /* vector address= 2 * channel id */
#define MSCAN0_VEC 0xB2 /* vector address= 2 * channel id */
#define SCI2_VEC 0x8A /* vector address= 2 * channel id */
#define SCI0_VEC 0xD6
static void SetupXGATE(void)
{
//初始化Xgate向量表模块并将XGVBR 寄存器设置到初始地址
XGVBR= (unsigned int)(void*__far)(XGATE_VectorTable - XGATE_VECTOR_OFFSET);
// RTI_VEC 为自定义中断名 设置xgate中断以及中断优先级
ROUTE_INTERRUPT(RTI_VEC, 0x86); /* RQST=1 and PRIO=1 */ //实时时钟中断
ROUTE_INTERRUPT(MSCAN0_VEC, 0x81); /* RQST=1 and PRIO=1 */ //CAN接收中断
ROUTE_INTERRUPT(SCI2_VEC, 0x84); /* RQST=1 and PRIO=1 */
ROUTE_INTERRUPT(SCI0_VEC, 0x83); /* RQST=1 and PRIO=1 */
XGMCTL= 0xFBC1; /* XGE | XGFRZ | XGIE */
}interrupt void SCI2_Handler(void){
}
const XGATE_TableEntry XGATE_VectorTable[] ={
...
{(XGATE_Function)SCI2_Handler}, // Channel 45 - SCI2
...
}can总线是一种串行数据通信协议，特点包括：多主机方式工作，任意节点可以在任意时刻主动向网络上其他节点发送信息；串行，同步，半双工，CRC
节点信息分成不同的优先级：仲裁总线结构机制，节点同时传送信息时，优先级低的节点主动停止数据发送，优先级高的节点不受影响继续传送数据。
CAN总线系统：由多个电子控制单元EMU同时控制多个工作装置或系统，各控制单元ECU的共用信息通过总线互相传递。
传输速度快；相关控制单元可共用传感器；更少的线束，更小的控制单元，节省了空间。
参考：https://wenku.baidu.com/view/bab35fb765ce0508763213cf.html
每组报文开头的11位字符为标识符，定义了报文的优先级，这种报文格式称为面向内容的编址方案。标识符在网络中是唯一的，描述了数据的特定含义，也决定报文优先级（标识符数值越小，优先级越高）。注意：最高优先级的报文获得总线访问权，低优先级报文在下一个总线周期自动重发。
当一个站要向其它站发送数据时，该站的CPU将要发送的数据和自己的标识符传送给本站的CAN芯片，并处于准备状态；当它收到总线分配时，转为发送报文状态。CAN芯片将数据根据协议组织成一定的报文格式发出，这时网上的其它站处于接收状态。每个处于接收状态的站对接收到的报文进行检测，判断这些报文是否是发给自己的，以确定是否接收它。
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原文地址：http://www.cnblogs.com/zoe-mine/p/7859678.html
