寻迹小车开发日记

right_duty = 0;    //3，占空比太低。，基本不转    
eft_duty = low_speed+1;

right_cnt++;//右轮pwm
if(right_cnt <= right_duty){
right_go_ahead;
}
else{
right_stop;
}
if(right_cnt==cycle) //只允许20次中断
{    
right_cnt=0;
}

#include<reg52.h>
#include <intrins.h>
#include "main.h"
#include "delay.h"

/* 电机I/O口定义，500hz, 档位20 档 */
sbit left_en = P2^5; //电机使能
sbit Left_Motor_P1  = P2^3;    
sbit Left_Motor_P2  = P2^4;

sbit right_en = P2^2;
sbit Right_Motor_P1 = P2^1;    
sbit Right_Motor_P2 = P2^0;

#define left_go {Left_Motor_P1 = 1;Left_Motor_P2 = 0;}
#define left_back {Left_Motor_P1 = 0;Left_Motor_P2 = 1;}
#define left_stop {Left_Motor_P1 = 1;Left_Motor_P2 = 1;}

#define right_go {Right_Motor_P1 = 1;Right_Motor_P2 = 0;}
#define right_back {Right_Motor_P1 = 0;Right_Motor_P2 = 1;}
#define right_stop {Right_Motor_P1 = 1;Right_Motor_P2 = 1;}

/*红外对管I/O口定义*/
sbit  Sensor_Right = P1^1; 
sbit  Sensor_Left = P1^2;
sbit turn_flag = P1^0;//作为45度角转向标志
sbit turn_flag_2 = P1^3;//第一个45度角转弯之后的矫正，防止冲出跑道

/*   占空比变量定义 */
uint Low_Speed = 5;        //经测试还是5最合适
uint Left_Forward_Duty = 5;        /* 左电机 正转 */
uint Right_Forward_Duty = 5;    /* 右电机 正转 */

/* 占空比计数变量定义和 预设占空比 进行比较 */
uint Left_Forward_Cnt = 0;      /* 左电机 正转占空比计数 */
uint Right_Forward_Cnt = 0;   /* 右电机 正转占空比计数 */

static flag =  0;

sbit time_flag = P1^4;
//----------------------------
void main()
{
    pwm_init();    
    time_flag = 1;

    while(flag < 2)    //768us
    {
        traing(); 
    }
    
    while(1) //两圈停车
    {
        time_flag = 0;
        car_stop();        
    }          
}

//----------------
void pwm_init(void)
{
    TMOD=0x02;         /* 模式设置，*/
    TH0=0X9C;         /* 定时器设置，100us一次中断*/
    TL0=0X9C;
    ET0=1;             /* 开定时器0 中断*/
    EA=1;             /* 开总中断*/
    TR0=1;              /* 打开定时器*/
}


//------------------
void traing()
{
    if(turn_flag == 0)    //最右侧寻迹口为白线
    {
      if((Sensor_Right==0)&&(Sensor_Left==1))//左边有黑线，往左转
          {
              right_go;
              left_stop;
              Right_Forward_Duty = Low_Speed;//+2的话跑的太快，单片机处理速度无法胜任，              
              Left_Forward_Duty = 0;        
        }

      else
          {
         if((Sensor_Right==1)&&(Sensor_Left==0)) //右转
              {
                left_go;
                right_stop;
                Left_Forward_Duty = Low_Speed;
                Right_Forward_Duty = 0;    
            }
         else if((Sensor_Right==0)&&(Sensor_Left==0)) //全白，寻迹的最佳情况，慢速。          
              {
                if(turn_flag_2 == 0) //增加判断是否在经过第一个45度角地方，防止过冲
                {   
                    left_go;         //正常走,能否在这里保存上一次执行的动作？【0000】
                    right_go;          
                    Left_Forward_Duty = Low_Speed-1;
                    Right_Forward_Duty = Low_Speed-1;
                }
                else           //经过45度角地方，防止过冲，【1000】
                {
                    left_back;
                    right_go;          
                    Left_Forward_Duty = Low_Speed+1;
                    Right_Forward_Duty = Low_Speed+1;    //快转            
                }
            }

         else         //中间两个寻迹端口全黑,此时注意结合在起点时的情况  【0110】【1110】
         {   
            if(turn_flag_2 == 1)  //只有在起点，车体稍微倾斜时，可能【1110】，第二个45度角也可能出现，但是很短暂
            {
                left_stop;
                right_go; //稍微转向      
                Left_Forward_Duty = Low_Speed; //全黑。直线寻迹的时候不会出现这种情况，只有在转弯处才会。
                Right_Forward_Duty = Low_Speed;    
            }
            else        //【0110】转角遇到
            {
                left_go;
                right_go; //原地转向。在第一个45度角地方       
                Left_Forward_Duty = Low_Speed;
                Right_Forward_Duty = Low_Speed;            
            }
         }

         }
     }

     //下面是turnflag = 1的情况
     else if((Sensor_Right==1)&&(Sensor_Left==1)&&(turn_flag_2==1))  //四个寻迹口都是黑线，此时经过起点，记录圈数//780us
     {                                                                  //【1111】
//         delay_10us(50);
//         flag++;//圈数标志
        left_go;
        right_go;
         Right_Forward_Duty = Low_Speed+2;//慢走        
        Left_Forward_Duty = Low_Speed+2;
        delay_1ms(100);           //50ms不行，当100ms时，只有当在这一段准确的直线行驶才能保证二次停车，就是不能保证100%停车
        flag++;//圈数标志        
     }


     else              //最右侧传感器检测到黑线，【(1),(10,01,00),(1,0)】【(1),(11),(0)】
     {
          left_go;
         right_back;
         Left_Forward_Duty = Low_Speed+2;    //刚开始就运行到这里的话，到364us        
         Right_Forward_Duty = Low_Speed+2;
     }
 
}

//---停车，失能电机------
void car_stop(void)
{
   left_en = 0;  
   right_en = 0;
   Left_Forward_Duty = 0;
   Right_Forward_Duty = 0;
}

//---------------------
void time0() interrupt 1
{    
    /*左轮前进PWM输出*/    
    Left_Forward_Cnt++;
    if(Left_Forward_Cnt <= Left_Forward_Duty)
    {
//        Left_Motor_P1 = 1;
//        Left_Motor_P2 = 0;
        left_en = 1;//高电平，使能电机
    }
    else 
    {
//        Left_Motor_P1 = 1;
//        Left_Motor_P2 = 1;
        left_en = 0;
    }
    
    if(Left_Forward_Cnt==20)
    {
         Left_Forward_Cnt = 0;
    }
    
    
  /*右轮前进PWM输出*/
    Right_Forward_Cnt++;
    if(Right_Forward_Cnt <=Right_Forward_Duty)
    {
//        Right_Motor_P1 = 1;
//        Right_Motor_P2 = 0;
        right_en = 1; 
    }
    else 
    {
//        Right_Motor_P1 = 1;
//        Right_Motor_P2 = 1;
        right_en = 0;
    }    
    if(Right_Forward_Cnt==20)
    {
         Right_Forward_Cnt = 0;
    }
}