TaskScheduler 原理：
1. DAGScheduler 在提交Taskset给底层调度器的时候是面向接口TaskScheduler的， 这符合面向对象中依赖抽象原则，带来底层资源调度器的可插拔性， 导致Spark可以运行在众多的资源高度器模式上。例如： Standalone, Yarn, Mesos, local. EC2 及其它自定义的资源调度器
2. 在SparkContext实例化的时候通过createTaskScheduler来创建 TaskSchedulerImpl和StandaloneSchedulerBackend。在TaskSchedulerImpl的initialize方法中把StandaloneSchedulerBackend 传进来从而赋值给TaskSchedulerImpl的backend；在TaskSchedulerImple调用start方法的时候会调用 backend.start方法。
3. TaskScheduler的核心任务是提交TaskSet到集群运算并汇报结果
a) 为TaskSet 创建和维护一个 TaskSetManager 并追踪任务的本地性以及错误信息；
b) 遇到 Straggle 任务会放到其它的节点进行重试
c) 向 DAGScheduler 汇报执行情况，包括在 Shuffle 输出 lost 的时候报告 fetch failed错误等信息
4. TaskScheduler 内部会握有 SchedulerBackend，从 Standalone 的模式来讲，具体实现是 StandaloneSchedulerBackend。
5. StandaloneSchedulerBackend 在启动的时候创建 StandaloneAppClient 实例并在该实例Start的时候启动了 ClientEndpoint 这个消息循环体，ClientEndpoint 在启动的时候会向Master注册当前程序。而 StandaloneSchedulerBackend 的父类 CoarseGrainedSchedulerBackend 在 start 的时候会实例化类型为 DriverEndpoint 的消息循环体。StandaloneSchedulerBackend 专门负责收集 Worker 上的资源信息。当 ExecutorBackend 启动的时候会发送 RegisteredExecutor 信息向 DriverEndpoint 注册。此时StandaloneSchedulerBackend 就掌握了当前应用程序拥有的计算资源，就是通过 StandaloneSchedulerBackend 拥有的计算资源来具体运行 Task。
6. SparkContext、DAGScheduler、TaskSchedulerImpl、StandaloneSchedulerBackend 在应用程序启动的时候只实例化一次，应用程序存在期间始终存在这些对象。
