最近开始准备毕业论文开题，准备做SLAM相关工作。直接在淘宝买一套机器人，再稍做改动，也没打算在硬件部分花费精力。先上两张图：
小车的整体结构如下图，Raspberry Pi 3作为主控板，在Ubuntu Mate上搭建的ROS系统；用激光雷达来做SLAM基础功能（打算后期加上RGBD摄像头）；Arduino、TB6612FNG做电机驱动模块。
其中激光雷达的型号是RPLIDAR A1，思岚科技的第一代产品，貌似初级玩家用得比较多。
电机驱动板用的芯片是TB6612FNG，初步看了下相关资料，比本科时候用过的L298N效率提高了很多，体积也小了很多，据说用着也不会怎么发热。
