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? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?Kinect体感控制小车 ? ? ??
Kinect部分：
?购买KInect，这第一步就不多说了。
由于Kinect二代出了之后，Kinect一代价格立马降了不少，这对于刚開始学习的人绝对是一个福音。几个月之前700多的Kinect一代，如今仅仅须要400多了。
有的Kinect交流群里面二手的都已经仅仅卖100块钱了。
买回Kinect，之后就開始学习了。
? ? ? 一：硬件配置
- 一台电脑。当然内存越大越好(推荐2G或者以上)。处理器频率(2.66GHz及以上)越高越好。
- Windows 7操作系统。以及支持Microsoft DirectX9.0c兼容的显卡
- Kinect for Xbox360 Sensor（假设单买的话，自带有USB Power Adapter，假设是和Xbox360套装一起捆绑的话。由于Xbox主机能够直接为Kinect外设提供电源，所以没有电源。可能须要另买USB Power Adapter）
PS：曾经须要专门购买Adapter是由于，Kinect的供电是外国标准电源。与中国标准的220V，50HZ的民用电源不同。所以须要一个转换电源。
? ? ?二：软件配置
1. Visual Studio 2010 Express或者Visual Studio 2010专业版或其它版本号
2. .NET Framework 4.0
3. Kinect for Windows SDK,最新版本号为1.8版本号，下载地址：http://www.microsoft.com/en-us/kinectforwindows/develop/overview.aspx
? ? ? 三：安装步骤
? ? ?断开Kinect与电脑的连接；
? ??关闭Visual Studio；
? ? 安装SDK；
? ??安装完毕后就能够识别Kinect，这是Kinect上面LED指示灯会变成绿色，就表示成功了。
以上三部分我是依照这个博文做下来的：http://www.cnblogs.com/yangecnu/archive/2012/03/30/KinectSDK_Geting_Started.html，内容非常具体，步骤也非常清楚。
? ? ?之后依照这位大牛博主翻译的文章好好看几篇,跟着练习几篇之后。就能够開始进行我们的Kinect部分的处理了。
? ? Time Goes By，After?Some Days , I Decide To Start To Write My Program.
每次写这样的程序。最好之前好好分析一下要用到哪些控件、哪些库，然后由简单入深一个一个学习完之后開始做。就我个人来说，我做东西不怎么喜欢系统得学习一样东西，比方要用到Visual ，可能有的人会买本Visual的书，一个章节一个章节得看下去，我感觉这样花时间并且记不住。所以用到什么学什么，这样蛮好的。
分析：
一共两大部分，Kinect识别部分和小车移动部分。小车部分基于Arduino。C。Kinect基于Visual，C#。
对于一个一无所知的人，我相信你不会做这个。
。所以默认作者是一个入门了的geek。
已经知道了解会用C和C#的小白。（这里说的会用。仅仅要你会基本的语法就能够了。）
对于我所说的由浅入深。
非常明显Kinect部分难于Arduino部分，所以体感小车从Arduino部分入手開始制作。
Arduino程序：
Aruidno如图：
即将用到的东西事实上非常少。六个普通的Digital引脚（用来控制电机驱动）。
两个引脚给ENA，ENB（低电平有效，可控）。两个引脚给P0P1 (左轮) ， 还有两个给P2P3（右轮），分别控制左轮电机，右轮电机。
电机驱动如图：
以下简单的介绍一个怎么控制：
<span style="white-space:pre"> </span>ENA = 0 ; ENB = 0; P0 = 0; P1 = 1; P2 = 0; P3 = 1; //前进。ENA = 0 ; ENB = 0; P0 = 1; P1 = 0; P2 = 1; P3 = 0; //后退。 ENA = 0 ; ENB = 0; P0 = 0; P1 = 1; P2 = 0; P3 = 0; //右转弯。 ENA = 0 ; ENB = 0; P0 = 0; P1 = 0; P2 = 0; P3 = 1; //左转弯。 ENA = 0 ; ENB = 0; P0 = 0; P1 = 0; P2 = 0; P3 = 0; //停止。
? ? ? ? ? ? ?
PS ： 由于机械臂比較重。所以选用的是坦克履带车。
双电机驱动。一个电机控制一边的履带，通过差速转弯。关于差速转弯，能够通过PWM控制，在这里由于我不须要非常高精度的控制，我选择的是一边转一边停的方式转弯。假设要精确控制的时候，还是要用到PWM控制的。
坦克履带车如图：
电机控制之外还要用到无线串口模块。通过波特率9600，功率15dbm，电压5V的无线串口，接收PC端发过来的数据。
无线串口如图：
比如程序：
Serial3.begin(9600);
Serial.begin(9600);
while(Serial3.avaliable() > 0)
{
str = Serial3.read();
Serial.printnl(str);
}
之后对接收到的数据进行简单的Switch Case语句的处理。
基本的算法处理在PC端。PC端识别手势骨骼之后，进行算法处理。最后总结归纳出五个字符，分别例如以下:
<span style="white-space:pre"> </span>L --- 左拐 <span style="white-space:pre"> </span>R --- 右拐 <span style="white-space:pre"> </span>S --- 停止 <span style="white-space:pre"> </span>F --- 前进 <span style="white-space:pre"> </span>H --- 后退 （由于后面的体感机械臂中要用到B字符。所以就用H取代B作为后退指令）
接下来，写一下switch伪代码，相信大家都能写完这段程序，就不附源码了：
switch(str)
{
case ‘L‘:
{
左拐；
break;
}
case ‘R‘:
{
右拐。
break;
}
case ‘F‘:
{
前进。
break;
}
case ‘H‘:
{
后退；
break;
}
case ‘S‘:
{
停止。
break;
}
}
学完这两个部分：体感小车在程序方面。你就已经有能力完毕小车了！
是不是非常快。
So，用啥学啥，接下来能够開始干Kinect了。Arduino部分真的非常easy，会C语音的人绝对能够天之内搞完。
我写的顺序都是依据我个人学习的顺序，可能在大家看来会比較乱，可是属实的记录了这个过程。望谅解。
这篇教程比較简单，Arduino端没什么难的地方。下一篇将着重介绍PC端的处理。
这段时间做东西并且上课比較累，更新会比較慢 = 。
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