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今天是第一天，这个直播之前看过两次，对于智能汽车能有一个宏观的认识，今天复习一遍并且做一下笔记，对于视频材料的学习，记笔记是很有必要的事情。我其实比较担心的一个问题是：在学习的过程中掉进了技术的细节，忽略了这门技术的出发点在什么地方，更忽略了宏观上关于这门技术应用的思考。所以第一天，我希望告诉我自己的是为什么出发，原因在于，我相信人工智能的出现可以让以前只能由人来完成的繁琐工作交由机器来完成，也奢望活在这个时代可以在离开之前用自己所学、所得为推动这个时代更好地向前发展出一点力，当然或多或少也是期待着这个领域有好的前景。
我对于学习路径的理解，人工智能算法层面的落地肯定在软件和硬件，所以在对无人驾驶有个宏观的认识之后，第一步是学习python和c/c++，这也是大部分无人驾驶岗位的必要要求之一，同时学习汽车理论，了解汽车的控制系统、动力系统等知识。第二步学习机器学习/深度学习/人工智能的知识，进而学习针对无人驾驶的特定算法，例如机器视觉、传感器融合等。第三步，整合学习无人驾驶如何在实际应用中有效工作。我明白对于自学来说，心血来潮很容易，难的是几年的坚持如一。也知道无人驾驶算是新的研究领域，充满了太多不确定性。不过一件事能让人感到兴奋、憧憬，并且长远来有价值，那做与不做的答案应该是YES。
以下是今天学习的笔记正文：
汽车发展100多年来，从来没有像现在一样引起这个大的关注，越来越多的公司，都在进入汽车这个行业，比如google，apple都在做汽车，英伟达等芯片厂商也在进行相关研发，国内的如百度、腾讯、华为也在做汽车。
所以，汽车为什么会引起如此大的关注？自动驾驶能带来什么？
自动驾驶现在特别火，主要的原因还是商业的驱动：自动驾驶能给社会带来多大的效率提升，能够从事这个行业的人带来多大的商业价值？
首先从社会层面来看：
1.解放人们的时间。全球现在每天有1300亿分钟是浪费在堵车上，自动驾驶技术的成熟，会加速汽车共享时代实现，整个社会的汽车保有量会下降，汽车拥堵情况会下降。密歇根大学预测，整个自动驾驶完全实现之后，整个美国的汽车保有量会下降43%。同时，交通事故会降低，也会减少拥堵的情况。另外，即使拥堵，也可以在车上做其他的事情，休息、娱乐或者工作。原来本不应该出现在车上的人们的时间也可以解放出来，比如卡车司机、环卫车。
2.自动驾驶比人开车更加安全。当然这个事情有人会说你怎么保证自动驾驶一定比人开车更加安全？这个很好理解，我们现在整个社会的法律机制加上人们对于新事物的接受程度，自动驾驶如果不能做到比人开车更加安全，是不可能做到真正投放的。所以说，自动驾驶说已经得到法律和社会的认可，进入到我们的生活之中的时候，它一定是比人开车更加安全的。
现在汽车行业有一个数据，90%的交通事故时人的原因造成的，很多是因为驾驶人疲劳和注意力不集中，而机器是不会疲劳的。
3.加速汽车共享时代的真正到来。现在的共享单车最大的问题是自行车骑完之后，比如说早上，它会有潮汐，现在很多人把自行车从各个地方起到地铁口，得用人工把它再回到各个地方。如果汽车现在要实现共享，例如分时租赁，最大的一个难点是：随时取车，随时还车，每个地方都可以取车，每个地方都可以还车，现在分时租赁都做不到这一点，现在大部分还是说定点取车，定点还车。如果自动驾驶实现之后，这一点是完全可以做到的，比如现在我要用车，即使周围没有车，用手机约一下，这个车能够自动到我楼下。
上面三点，都不足以让自动驾驶有那么大的关注度，而关键在于，自动驾驶可以产生比互联网更大的产值，这才是它真正的落脚点所在。自动驾驶的最大价值我觉得是它会成为继PC、手机之后的第三个终端，并且它在物联网时代，会成为一个新的管道。终端这个事情其实很好理解，汽车无人驾驶之后，乘客可以在车上做其他事情，这个就是一个新的终端。在物联网时代，每一个酒店，每一个地点，包括我们每一个人，都可以是一个终端，而只有自由移动的汽车，可以把人这个群体快速的从一个地点呢，快速的投放到一个地点当中去。举个例子：一个外地人，到了首都机场，出来之后叫了一辆无人驾驶车，让车去王府井，到了之后通过微信或者支付宝付钱，那就是一个简单的无人驾驶出租车场景。无非省下来的就是一个驾驶员的工资而已。但是它真正的另一个价值在于，你通过大数据分析之后知道他是一个外地人，知道他平时是住五星级宾馆的一个leave，他要去王府井，这时候你直接把他带到王府井某一家酒店的门口，比如喜来登，这时候他90%的概率是会进去住的。同样的，其他的消费场景也一样。在物联时代，汽车这个管道推送的不是信息，所见即所得。
要实现自动驾驶的宏大未来，首先要先把自动驾驶做出来。
大部分公司做第一象限，L4、L5水平（自动驾驶分级）。
智行者考虑的点：干的出来，有人买单。第三象限，技术风险不会太高（干得出来），载物的工具车。
物流：
大部分的人力成本在最后一公里。
商业路径：
自动驾驶to C是体验的提升，to B or to G不仅仅是体验的提升，而是降成本。
面临的问题：
自动驾驶的伦理问题怎么解决，很多新技术的发明都会有伦理问题，关键是这项新技术的价值，或者说带来的效率提升，能不能盖过所带来的负面成本。
自动驾驶关键技术
核心：
没有一种传感器是完美的，覆盖不了100%，做驾驶辅助系统做到95%就可以了，但是做自动驾驶做到100%都是不够的，要做到120、130，就是说要有冗余。
定位的三个用处：第一，知道我在哪。第二，知道我再那个细节，比如说那个车道线上。第三，知道我的方位角。大部分路网都没有GPS信号或者弱GPS信号，所以要用多维的高精度地图：x,y的坐标图，细节图（左转车道、右转车道），限速，哪里有垃圾桶。
现在做法：分为行人和车辆，行人行为随机，车辆受道路规则约束。
