1. 首先了解什么是FPGA数字鉴相鉴频器？作用是什么？
对于电机的锁相控制，需要对相差进行PI性质的环路滤波，但现有的锁相环中鉴频鉴相器输出为相差脉冲而非数字量，难以直接进行PI特性的环路滤波。通过对晶振的非整数分频获取准确的参考时钟，为何一定要非整数？基于触发器机制实现了PFD相差脉冲的数字量化，且可以输出频差数字量。
锁相环是频率和相位的同步控制系统，实现输入参考信号和反馈信号的频率相等，相位差恒定。利用锁相环技术可实现数字信号的同步，将这个思想引入电机的速度控制系统中，则能够实现稳态精度很高的转速控制。综合起来就是电机转速的控制反馈系统，因为要求相位差恒定，所以需要准确的检测相位差，而本次的设计就是检测相位差。
锁相环和数字鉴相鉴频器是两个东西，前者是控制，后者是检测。
2. Pi性质的环路滤波？难道是PID控制，在反馈系统中，用输出的实际值和理论值的差值去反馈进系统的输入。PID就是反馈的比例，积分和微分。不过这里的滤波是什么？
3. 电机的锁相环控制中，电机加霍尔传感器是二阶系统。什么是二阶系统？ y=ax^2+bx+c？
4. 题外话，做事有计划的副作用，最近意识到一件事，就是之前看书喜欢写个计划，比如今天看一章，只求看完，但是并没有深入的去研究，深入研究的乐趣没有了，学习一直停留在表面，当然最近因为改善很大，才意识到这个事情。
