全向轮底盘上安装两条磁传感器带用于磁导轨寻迹
如简图所示，两条与Y直线相交的黑色线条我们认为是两条磁检测传感器带
矢量方法修正车体位置
定义轨道左为负向，轨道右为正向。传感器左检测为负，右检测为正；
定义底盘坐标系为αβ，轨道坐标系为XY，车体与轨道坐标系的偏转角度为θ；
设前传感器检测为值为Pf，后传感器检测位置为Pb，两传感器距离为L，后传感器与机器人中心点的距离为S（如中心在两传感器中间，S符号为负，如中心在后传感器后面，S符号为正）。中心点旋转偏角为θ，横向偏移为Poff。
由几何关系可得出θ = tan-1((Pb-Pf)/L)
Poff = (-Pb/tanθ-S)sinθ
然后通过转换关系（诸如PID，模糊等方式）将θ 转换为对应的底盘自旋速度Vθ （注意正反转符号），Poff 转换为对应的磁导轨X轴速度矢量Voff （注意Voff 带有方向），再分解为建立到车体上的αβ速度坐标系Voff sinθ 、Voff cosθ 。
此外底盘还有沿磁导轨Y轴方向的运动速度V，该速度同样由建立到车体上的αβ速度坐标系合成，V sinθ 、V cosθ
则传递到电机速度解算函数的速度参数
Vβ = -Voff sinθ + V cosθ
Vα = -Voff cosθ - V sinθ
Vω = Vθ
上面的分析只考虑了底盘实际位置的横移与旋转，没有考虑当前畸变的速度方向的影响，对于车体沿导轨的主速度采用了直接修正的方式去处理，这里忽略了一个情况，速度不是瞬变的，车体受惯性仍会沿当前主速度方向运动，这样即使修正了主速度矢量与导轨Y方向对齐，但原来偏离了θ‘角度的主速度仍会影响车体运动。一般来说θ‘会在0到θ之间，要具体求出需要获取当前各个轮子的速度，然后通过坐标换算反求。为了抵消这个原主速度的影响并简化计算，我们可以在Voff上再叠加一个修正速度，这个速度受上一个主速度大小和θ影响。
这样新的Voffsum =Voff +kVlastsinθ
k为修正系数
这样修正上面的传递到电机速度解算函数的速度参数
Vβ = -Voffsum sinθ + V cosθ
Vα = -Voffsum cosθ - V sinθ
Vω = Vθ
