标签：ros 缓冲 数据 进程 出现 span 优化 font 组合
一、概念
1）组包。简单的说就是tcp协议把过大的数据包分成了几个小的包传输，接收方要把同一组的数据包重新组合成一个完整的数据包。
2）半包。指接受方没有接受到一个完整的包，只接受了部分，这种情况主要是由于TCP为提高传输效率，将一个包分配的足够大，导致接受方并不能一次接受完。
3）粘包与分包。
粘包，指发送方发送的若干包数据到接收方接收时粘成一包，从接收缓冲区看，后一包数据的头紧接着前一包数据的尾。
出现粘包现象的原因是多方面的，它既可能由发送方造成，也可能由接收方造成。发送方引起的粘包是由TCP协议本身造成的，TCP为提高传输效率，发送方往往要收集到足够多的数据后才发送一包数据。若连续几次发送的数据都很少，通常TCP会根据优化算法把这些数据合成一包后一次发送出去，这样接收方就收到了粘包数据。接收方引起的粘包是由于接收方用户进程不及时接收数据，从而导致粘包现象。这是因为接收方先把收到的数据放在系统接收缓冲区，用户进程从该缓冲区取数据，若下一包数据到达时前一包数据尚未被用户进程取走，则下一包数据放到系统接收缓冲区时就接到前一包数据之后，而用户进程根据预先设定的缓冲区大小从系统接收缓冲区取数据，这样就一次取到了多包数据。
分包，指在出现粘包的时候我们的接收方要进行分包处理。
二、发送端解决办法
(1) 可以每次发送同样大小的包,过大的包不予发送,过小的包,后面部分用固定的字符’\0’进行填充。
(2)将流按字符处理,抽出一个字符做转义字符(通常Java用’\’来做转义字符,比如”\n”表示换行)。
(3)在发送方发送一个包的时候,先将这个包的长度发送给对方(一般是4个字节表示包长),然后再将包的内容发送过去.接收方先接收4个字节,看看包的长度,然后按照长度来接收包。
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