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基于时间戳一致原理，在与PG的timestamp邻近的的两个LOAM的pose中插值出一个虚拟的LOAM pose PG‘ ，其timestamp = PG的timestamp。
然后GPS的pose和LOAM的pose之间的trans也就是pose-graph中的edge，就等于P0~3与这个插值出的PG‘与之间的trans。
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原文地址：https://www.cnblogs.com/wellp/p/8890850.html
