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基于官方arc-stable-9c57d86f66be，AUTOSAR版本3.1.5
ArcCore中Communication Service中各层都有许多ID的配置，如Can driver中有CanObjectId,
CanIf中有CANIF_ID，CanTp中又有CANTP_ID，其他的PDUR_ID, COM_ID等等，纷繁复杂。
先来看看各层的配置：
Can Driver:
CanIf:
CanTp:
CanTp中最为明显，各种ID齐上场，眼花缭乱，很难理清楚各个ID之间的关系。这些ID又被当做参数传递给上层或者下层，或者被当做数组索引号来索引数组，配置时很难一一对应起来。
有没有什么办法简化呢？
Communication各层次交互图如下：
跟踪代码可以发现，除了Can driver之外，其他各层之间的API，都是用PduId为参数指代要操作的PDU。虽然这些PduId在每一层都有自己的对应关系，但在各层之间指代的是同一个PDU类型，如COM -> PDUR -> CANTP -> CANIF -> CAN DRV，每一层有自己的ID，但是指代其实是同一个Pdu类型。
所以可以打通各层的PduId，统一使用，各层的配置数组索引号根据统一的PduId编号进行映射，在内部使用该映射即可。
CanIf: PduId_to_CanIfPduConfig_Index_Map;
CanTp: PduId_to_CanTpNSdu_Index_Map;
PduR: PduId_to_RoutingPath_Index_Map;
这些里面的PduId都是统一定义的，各层对应到各自的配置索引号，以供使用。
CanId & PduId
另外一个需要注意的是，要区分Can Id和 PduId。
CanId: 实际发送接收时使用的ID；编号为某PduId的Pdu最终通过Can发送时使用的CanId。
PduId: Pdu类型的编号，用以指代一个Pdu类型。
ArcCore重构-打通Can各层ID配置
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原文地址：https://www.cnblogs.com/wjcdx/p/9038613.html
