标签：messages file point bsp points tool type get 图片
近期在接触Ros的时候遇到了一些问题，如何将rosbag中的信息提取出来进行进一步处理呢？
如三维点位置信息，视频信息（如果有的话）等等。
我采用的是MATLAB
读取bag信息
对matlab中读取文件不熟悉的朋友可以参考我之前看到的一片不错的博文：
http://blog.sina.com.cn/s/blog_632947d60102uxo4.html
@亮亮的博客
点击工作区的bag，得到如下信息（针对我所使用的bag文件）
点击AvailableMessages可以看到bag中存在的信息，如下所示
我要提取的是信息4，空间几何位置信息。所以我们要对信息进行选择。
这里的point信息里面有x,y,z信息，下图显示的是X的信息。注意下图中4.7823上面的一行字：data{1,1}.Point.X，表示的是X的读取方式。
接下来我将建立一个三维数组，将所有数据读入position数组。
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原文地址：https://www.cnblogs.com/lvchaoshun/p/9090865.html
