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在Linux下进行C语言编程，必然要采用GNU GCC来编译C源代码生成可执行程序。
一、GCC快速入门
Gcc指令的一般格式为：Gcc [选项] 要编译的文件 [选项] [目标文件]
其中，目标文件可缺省，Gcc默认生成可执行的文件名为：a.out
然后输入./a.out 便可运行得到结果
二、GCC的命令剖析--四步走
GCC编译C源码有四个步骤：
预处理-----> 编译 ----> 汇编 ----> 链接
1.预处理，生成预编译文件（.i文件）：
Gcc –E hello.c –o hello.i
2.编译，生成汇编代码（.s文件）：
Gcc –S hello.i –o hello.s
3.汇编，生成目标文件（.o文件）：
Gcc –c hello.s –o hello.o
4.链接，生成可执行文件：
Gcc hello.o –o hello
整个过程如果想一步到位：
gcc hello.c -o hello
gcc简介
Linux系统下的gcc（GNU C Compiler）是GNU推出的功能强大、性能优越的多平台编译器，是GNU的代表作品之一。gcc是可以在多种硬体平台上编译出可执行程序的超级编译 器，其执行效率与一般的编译器相比平均效率要高20%~30%。gcc编译器能将C、C++语言源程序、汇程式化序和目标程序编译、连接成可执行文件，如 果没有给出可执行文件的名字，gcc将生成一个名为a.out的文件。在Linux系统中，可执行文件没有统一的后缀，系统从文件的属性来区分可执行文件 和不可执行文件。而gcc则通过后缀来区别输入文件的类别，下面我们来介绍gcc所遵循的部分约定规则。
.c为后缀的文件，C语言源代码文件；
.a为后缀的文件，是由目标文件构成的档案库文件；
.C，.cc或.cxx 为后缀的文件，是C++源代码文件；
.h为后缀的文件，是程序所包含的头文件；
.i 为后缀的文件，是已经预处理过的C源代码文件；
.ii为后缀的文件，是已经预处理过的C++源代码文件；
.m为后缀的文件，是Objective-C源代码文件；
.o为后缀的文件，是编译后的目标文件；
.s为后缀的文件，是汇编语言源代码文件；
.S为后缀的文件，是经过预编译的汇编语言源代码文件
程序在cmake编译是这样的流程, cmake指令依据你的CMakeLists.txt 文件,生成makefiles文件,make再依据此makefiles文件编译链接生成可执行文件.
catkin_make是将cmake与make的编译方式做了一个封装的指令工具, 规范了工作路径与生成文件路径.
1、在ros下创建工作空间：
mkdir -p catkin_ws/src
cd src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make 2、创建功能包
方法一：利用catkin创建package
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp创建程序包的一般格式是catkin_create_pkg ，此命令的格式包括功能包名称和依赖项，在上面示例中，依赖项包括std_msg、rospy和roscpp。
运行上面命令之后，在src文件夹下会生成一个与功能包名同名的文件夹，在该文件夹下有如下文件（夹）
workspace_folder/
src/
package_name/
include --文件夹
src --文件夹
CMakeLists.txt
package.xml 方法二：利用roscreate创建package
cd ~/catkin_ws/src
roscreate-pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp同样的，利用rosmake创建程序包的格式是roscreate-pkg ，此命令的格式也包括功能包名称和依赖项。
运行上面命令之后，在src文件夹下会生成一个与功能包名同名的文件夹，在该文件夹下有如下文件（夹）
workspace_folder/
src/
package_name/
include --文件夹
src --文件夹
CMakeLists.txt
manifest.xml
mainpage.dox
Makefile3、编译功能包
方法一：利用catkin编译
用catkin编译的是上述第一种利用catkin创建的package,首先修改创建功能包时生成的CMakeLists.test文件，用gedit打开该文件，
⑴添加以下语句来查找添加的依赖包
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
sensor_msgs
cv_bridge
image_transport)
find_package(OpenCV 2 REQUIRED)
find_package(PLC REQUIRED)⑵添加以下语句来添加参与编译的节点程序
add_executable(node name src/node program)#添加可执行节点
target_link_libraries(node name ${catkin_LIBRARIES})#链接库
add_dependencies(node name package name_generator_messages_cpp)#为可执行文件添加对生成的消息文件的依赖,因为catkin把所有的package并行的编译，所以如果你要使用其他catkin工作空间中其他package的消息，你同样也需要添加对他们各自生成的消息文件的依赖，感觉就是一个先导入头文件的过程。除了可以在创建功能包时添加系统提供的依赖（catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp），也可以修改创建功能包时生成的package.xml文件，以图像处理中所需用到的包为例，加入了以下指令来说明后面增加的依赖包
<run_depend>sensor_msgs</run_depend>
<run_depend>image_transport</run_depend>
<run_depend>cv_bridge</run_depend> 利用catkin编译的方法是：
#under workspace
catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]方法二：利用rosmake编译
用rosmake编译的是上述第二种利用roscreate创建的package，同样的，在编译之前，需要修改CMakeLists.txt文件和manifest.xml文件，不同的地方是在修改CMakeLists.txt文件时需要加上如下语句来添加参与编译的节点程序：
rosbuild_add_executable(node_name src/node_name.cpp)注意：
ROS从indigo开始就不再把opencv作为系统依赖包而是作为一个第三方包引入，如果直接使用会在rosmake编译阶段报错，no exist package “opencv2”，此时只需要在CMakeLists.txt中添加find_package(OpenCV 2 REQUIRED)，然后在manifest.xml中不能添加依赖包，此处添加的为系统依赖包。
利用rosmkae编译的方法是：
#under workspace
rosmake package_name3、运行编译完成之后的节点（不用launch，还不懂）
rosrun package_name node_name1)创建功能包是在src目录下，而编译功能包是在workspace目录下。
2）编译之前要先确保添加了当前工作空间的path,查看方法是：
echo $ROS_PACKAGE_PATH#under the path: workspace
source ./devel/setup.bash3)运行节点之前要下roscore
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原文地址：https://www.cnblogs.com/klb561/p/9142549.html
