ucosiii几个常用的时间管理函数

void  OSTimeDly (OS_TICK   dly,                        //延时的时钟节拍数
                 OS_OPT    opt,                        //选项
                 OS_ERR   *p_err)                      //返回错误类型
{
    CPU_SR_ALLOC();                                    //使用到临界段（在关/开中断时）时必需该宏，该宏声明和定义一个局部变
                                                       //量，用于保存关中断前的 CPU 状态寄存器 SR（临界段关中断只需保存SR）
                                                       //，开中断时将该值还原。                

#ifdef OS_SAFETY_CRITICAL                              //如果使能（默认禁用）了安全检测
    if (p_err == (OS_ERR *)0) {                        //如果错误类型实参为空
        OS_SAFETY_CRITICAL_EXCEPTION();                //执行安全检测异常函数
        return;                                        //返回，不执行延时操作
    }
#endif

#if OS_CFG_CALLED_FROM_ISR_CHK_EN > 0u                 //如果使能（默认使能）了中断中非法调用检测   
    if (OSIntNestingCtr > (OS_NESTING_CTR)0u) {        //如果该延时函数是在中断中被调用
       *p_err = OS_ERR_TIME_DLY_ISR;                   //错误类型为“在中断函数中延时”
        return;                                        //返回，不执行延时操作
    }
#endif
    /* 当调度器被锁时任务不能延时 */
    if (OSSchedLockNestingCtr > (OS_NESTING_CTR)0u) {  //如果调度器被锁   
       *p_err = OS_ERR_SCHED_LOCKED;                   //错误类型为“调度器被锁”
        return;                                        //返回，不执行延时操作
    }

    switch (opt) {                                     //根据延时选项参数 opt 分类操作
        case OS_OPT_TIME_DLY:                          //如果选择相对时间（从现在起延时多长时间）
        case OS_OPT_TIME_TIMEOUT:                      //如果选择超时（实际同上）
        case OS_OPT_TIME_PERIODIC:                     //如果选择周期性延时
             if (dly == (OS_TICK)0u) {                 //如果参数 dly 为0（0意味不延时）    
                *p_err = OS_ERR_TIME_ZERO_DLY;         //错误类型为“0延时”
                 return;                               //返回，不执行延时操作
             }
             break;

        case OS_OPT_TIME_MATCH:                        //如果选择绝对时间（匹配系统开始运行（OSStart()）后的时钟节拍数）       
             break;

        default:                                       //如果选项超出范围
            *p_err = OS_ERR_OPT_INVALID;               //错误类型为“选项非法”
             return;                                   //返回，不执行延时操作
    }

    OS_CRITICAL_ENTER();                               //进入临界段
    OSTCBCurPtr->TaskState = OS_TASK_STATE_DLY;        //修改当前任务的任务状态为延时状态
    OS_TickListInsert(OSTCBCurPtr,                     //将当前任务插入到节拍列表
                      dly,
                      opt,
                      p_err);
    if (*p_err != OS_ERR_NONE) {                       //如果当前任务插入节拍列表时出现错误
         OS_CRITICAL_EXIT_NO_SCHED();                  //退出临界段（无调度）
         return;                                       //返回，不执行延时操作
    }
    OS_RdyListRemove(OSTCBCurPtr);                     //从就绪列表移除当前任务  
    OS_CRITICAL_EXIT_NO_SCHED();                       //退出临界段（无调度）
    OSSched();                                         //任务切换 
   *p_err = OS_ERR_NONE;                               //错误类型为“无错误”
}