码迷,mamicode.com
首页 > 其他好文 > 详细

CS184.1X 计算机图形学导论(第四讲)

时间:2018-09-13 17:24:43      阅读:292      评论:0      收藏:0      [点我收藏+]

标签:open   ima   矩阵转置   cos   bsp   不能   rda   运算   变换   

一、齐次变换

1、平移变换

变换矩阵不能包含X,Y,Z等坐标变量

如果x坐标向右平移了5个单位长度,则x~=x+5。在变换矩阵中表示的时候添加一个w坐标变量。通过加入一个w坐标,可以实现平移变换

 技术分享图片

1>如果w>0,这表示一个真实物理世界的点,因为你可以用x,y,z三个坐标初一w得到这个真是的点。

2>如果w=0,表示一个无穷远处的点

3>在实际应用中,w等于0通常用来表示一个向量

齐次坐标的优点:只需在渲染管线的最后做一次 除法就能将齐次坐标转换为非齐次。

一般的平移矩阵:

 技术分享图片

可以简写为2*2的矩阵,左上角是一个3*3的单位矩阵,T0是向量,1是数值。

旋转总是相对于原点!!先做旋转再做平移,因为矩阵乘法是不可交换的

2、齐次坐标

齐次坐标的形式:简而言之,齐次坐标就是用N+1维来代表N维坐标

齐次坐标在电脑图形内无处不在,因为该坐标允许平移、旋转、缩放及透视投影等可表示为矩阵与向量相乘的一般向量运算。

我们可以在一个2D笛卡尔坐标末尾加上一个额外的变量w来形成2D齐次坐标,因此,一个点(X,Y)在齐次坐标里面变成了(x,y,w),并且有

X = x/w

Y = y/w

我们把齐次坐标转化为笛卡尔坐标的方法是前面n-1个坐标分量分别除以最后一个分量即可。

例如,笛卡尔坐标系下(12)的齐次坐标可以表示为(121),如果点(12)移动到无限远处,在笛卡尔坐标下它变为(∞,∞),然后它的齐次坐标表示为(120),因为(1/0, 2/0) = (∞,∞),我们可以不用”∞"来表示一个无穷远处的点了

3、旋转变换

先平移再旋转的结果:技术分享图片

先旋转再平移的结果:技术分享图片

例题:

 技术分享图片技术分享图片

解:因为所变换的向量在后边,所以j是先平移再旋转,k是先旋转再平移,利用平移公式与旋转公式得出结果。

二、法向变换

 技术分享图片

这个公式要施加到曲面上所有的法向上,产生法向变换

例题:

技术分享图片

解:

M相关的法向变换Q=(M^?1)^T

对于这里的旋转矩阵 R(a? ,θ), 逆矩阵等于绕着相同的旋转轴旋转 :

R(a? ,θ)^?1=R(a? ,)

对这个矩阵转置产生相似的结果:R(a? ,θ)^T=R(a? ,?θ)

(R(a? ,θ)^T=R(a?,θ)^?1 是旋转矩阵的一个特殊属性。)

组织起来我们得到:

R(a?,θ)^?T=R(a?,θ)

三、旋转和坐标系

坐标系分为世界坐标系和相机坐标系

 技术分享图片

图一可看成P点逆时针旋转了θ角度,而图二可以看成坐标轴顺时针旋转了θ角度

u,v轴分别向x,y轴画垂线,假设u,v长度为单位1,则u的坐标为(cosθ,-sinθ),v(sinθ,cosθ),对应旋转矩阵的数值

 技术分享图片

轴角公式:

 技术分享图片

例题:

 技术分享图片

图解如下图所示:

现将标准坐标轴原点移动到新的原点处,根据新x,y画出新x,y轴的方向(也可以根据上边公式得出),i点当好在新x轴上,(根号2,0

 技术分享图片

 

四、推导GLULOOKAT

1、定义:gluLookAtOpenGL中观察变换的一个关键函数。

2、gluLookAt矩阵可以简要总结为:gluLookAt矩阵可以认为先将相机/视点平移到原点,然后绕着原点旋转,使得相机可以观察模型,通常,在OpenGL中相机朝着?z?方向观察。

 

CS184.1X 计算机图形学导论(第四讲)

标签:open   ima   矩阵转置   cos   bsp   不能   rda   运算   变换   

原文地址:https://www.cnblogs.com/keguniang/p/9641570.html

(0)
(0)
   
举报
评论 一句话评论(0
登录后才能评论!
© 2014 mamicode.com 版权所有  联系我们:gaon5@hotmail.com
迷上了代码!