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哇..今天终于可以让车子在大范围内匀速了..原来一直是我调试PID的方法不对.按照工程整定法!!非常有效

时间:2014-05-16 09:34:14      阅读:270      评论:0      收藏:0      [点我收藏+]

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1.   PID常用口诀:

参数整定找最佳,从小到大顺序查,先是比例后积分,最后再把微分加,曲线振荡很频繁,

比例度盘要放大,曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳,曲线偏离回复慢,积分时间往下降,

曲线波动周期长,积分时间再加长,曲线振荡频率快,先把微分降下来,动差大来波动慢,

微分时间应加长,理想曲线两个波,前高后低4比1,

2.   一看二调多分析,调节质量不会低

2.PID控制器参数的工程整定,

各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照: 

对于温度系统:P(%)20--60,I(分)3--10,D(分)0.5--3

对于流量系统:P(%)40--100,I(分)0.1--1

对于压力系统:P(%)30--70,I(分)0.4--3

对于液位系统:P(%)20--80,I(分)1--5 

温度T: P="20"~60%,T=180~600s,D=3-180s

压力P: P="30"~70%,T=24~180s,   

液位L: P="20"~80%,T=60~300s,   

流量L: P="40"~100%,T=6~60s。

3.PID控制的原理和特点   

  

在工程实际中,应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制,简称PID控制,又称PID调节。

PID控制器问世至今已有近70年历史,它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。

当被控对象的结构和参数不能完全掌握,或得不到精确的数学模型时,控制理论的其它技术难以采用时,

系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定,这时应用PID控制技术最为方便。

即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时,最适合用PID控制技术。

PID控制,实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差,利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。

 

比例(P)控制

 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。

当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差(Steady-state error)。 

积分(I)控制

 在积分控制中,控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。

对一个自动控制系统,如果在进入稳态后存在稳态误差,则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统(System with Steady-state Error)。

为了消除稳态误差,在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分,随着时间的增加,积分项会增大。

这样,即便误差很小,积分项也会随着时间的增加而加大,它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小,直到等于零。

因此,比例+积分(PI)控制器,可以使系统在进入稳态后无稳态误差。

 

微分(D)控制

 在微分控制中,控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率)成正比关系。

自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。

其原因是由于存在有较大惯性组件(环节)或有滞后(delay)组件,具有抑制误差的作用,其变化总是落后于误差的变化。

解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”,即在误差接近零时,抑制误差的作用就应该是零。

这就是说,在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的,比例项的作用仅是放大误差的幅值,

而目前需要增加的是“微分项”,它能预测误差变化的趋势,这样,具有比例+微分的控制器,

就能够提前使抑制误差的控制作用等于零,甚至为负值,从而避免了被控量的严重超调。

所以对有较大惯性或滞后的被控对象,比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。

 

150℃    P(%)5.25,I(分)35.0,D(分)0.1

150℃-250℃    P(%)11.0,I(分)200.0,D(分)0.1

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哇..今天终于可以让车子在大范围内匀速了..原来一直是我调试PID的方法不对.按照工程整定法!!非常有效

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