标签：sgd dwl rem fbx aml dal ocr shell ini
一、创建一个Catkin工作空间
步骤一：构建catkin工作空间
安装完成ROS版本后，设置好环境变量：$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash。然后即可创建一个catkin工作空间。
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
即在终端命令行创建一个Catkin工作空间的步骤为：
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创建catkin工作空间所在的文件夹，如上的/catkin_ws；
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在所创建的工作空间文件夹中，创建子文件夹/src;
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在子文件夹src下，初始化一个新catkin工作空间；
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返回catkin工作空间的根目录，即catkin_ws下；
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使用catkin_make命令完成该catkin工作空间的构建。
首次运行catkin_make命令，将会在src文件夹下创建一个CMakeLists.txt文件，且在根目录下创建了两个子文件夹build和devel，如下图。
步骤二：配置环境变量
接着需要配置全局环境变量和该Catkin工作空间的安装路径，在终端命令行运行：
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
每次重新打开一个新的终端shell，都需要运行上述命令。为此你必须将该命令脚本加入~/.bashrc文件中，如此每次打开shell，.bashrc会自动运行，可使用以下命令添加：
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
至此，全部完成catkin工作空间的创建，简略步骤如下：
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创建catkin工作空间目录，如/catkin_ws/src；
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在src目录下，使用catkin_init_workspace初始化一个catkin工作空间；
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在catkin工作空间根目录下，使用catkin_make进行构建；
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配置环境变量，启动当前catkin工作空间。
二、创建一个ROS功能包
步骤一：创建ROS功能包
ROS功能包必须位于Catkin工作空间，所以在创建ROS功能包前必须先创建好一个Catkin工作空间。在catkin工作空间目录的src目录下，使用catkin_create_pkg命令来创建一个ROS功能包。catkin_create_pkg的语法如下：
$ catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
其中[depend1]、[depend2]、[depend3]是创建该软件功能包所需的特定软件功能包，一般称为依赖包。
步骤二：构建ROS功能包
然后构建该空软件功能包，即可在该catkin工作空间的根目录下使用catkin_make命令。至此完成该ROS功能包的创建，步骤如下：
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使用catkin_create_pkg命令在catkin工作空间的src目录下创建功能包；
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在该catkin工作空间的根目录下使用catkin_make命令完成构建。
ROS-3 : Catkin工作空间和ROS功能包
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原文地址：https://www.cnblogs.com/yanqingyang/p/9822425.html
