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DWM1000 超宽带测距，使用的TOF(time of fly) 的方式，也就是计算无线电磁波传输时间，通过传输的时间换算成距离。 电磁波传输速率和光速一样，速度是299792.458km/s，可参见百度百科。如果想通过测试这个传播时间换算距离，那么就需要非常高的内部时钟。然。。。并不是有了高速的内部时钟即可测距，还需要一点，数据送达天线的精确时间，也就是我们发送数据时，何时将数据送到天线，以及接收到有效数据到天线时的确切时钟。 理论上所有满足以上两点的射频收发器都可以实现TOF测距。
DWM1000有一个delayed 发送，也就是延时发送，可以精确控制发送时间，其实这个可用可不用，用了它可以减少一次数据传输而已。
下面简单介绍官方提供基础例子中的SS-TWR 和 DS-TWR
不论SS-TWR 还是DS-TWR 都是双边测距，能够得到两个模块之间的距离信息，而不是位置信息，位置信息需要后期使用高中数学知识计算。
参考官方资料，但并不会逐句翻译，尽量写我的理解，且别人更容易理解的语句。
官方参考资料：《dw1000_user_manual_2.10》APPENDIX 3: Two-Way Ranging
1 Single-sided Two-way Ranging（SS-TWR）
一共有两个设备，也就是两个DWM1000 模块，分别称为DeviceA 和 DeviceB， DeviceA 在A 时刻发送一条信息给DeveiceB，经过空中一段时间传播(Tprop)在时刻B到达B设备。
我们很直观的可以看到，时刻B - 时刻A 就是信号的传播时间，也就是Tprop，然后换算距离，是否可行？ 答案是不能！ 因为A 和B 都有独立的时钟，并没有同步，假如二者时钟可以同步，那么这样计算是最好的。
什么是二者时钟同步？ 就是某一个时刻下，设备A 和 设备B 时钟节拍一样，假如都是20180个时钟节拍（时钟节拍从系统上电或者PLL稳定后，从0到最大然后依次0 最大往复）或者两者知道确切的差值。然DWM1000 模块间显然没有这么高的能力让不同模块间时钟同步。
待续
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原文地址：https://www.cnblogs.com/tuzhuke/p/9948520.html
