anki_vector SDK源码解析(教程)

 1 #01_hello_world.py
 2 
 3 import anki_vector
 4 
 5 def main():
 6 　　args = anki_vector.util.parse_command_args()
 7 　　with anki_vector.Robot(args.serial) as robot:
 8 　　　　print("Say ‘Hello World‘...")
 9 　　　　robot.say_text("Hello World")
10 
11 if __name__ == "__main__":
12 　　main()

首先，第3行引入anki_vector模块，其实就是一个叫做anki_vector的文件夹，目前所有的程序，只需要引入这个模块就拥有vector的所有控制功能了。

第6行解析命令行参数，只需要写在这就行了，暂时用不着命令行参数。

第7行将解析后的命令行参数传给Robot类，创建一个Robot对象，取名为robot。

从第8行开始操作robot，就能完成所有对vector机器人的操作了。

例如，第9行让你的机器人说一句“Hello World”，目前不支持中文，但是可以用汉语拼音哈哈哈。

11行和12行，如果这个文件是被别的文件引用，则main只是个普通被调函数，否则就执行main()函数。

其实，每一个程序都是这么写的，你只需要复制上面的代码，将第8、9两行换成你需要实现的逻辑就行，而所有的控制，都可以通过robot对象实现。

当然，引入anki_vector模块就是为了得到robot对象的，除了这个模块，你还可以引入任何其他python库进来玩，甚至可以使用ros、opencv等庞大的库进行人工智能编程。

如果不清楚robot里面支持哪些操作，可以翻阅其他的例程和vector的在线API文档。如果有遇到非常奇怪的Bug，可以到vector社区提出，与其他开发者交流。

　　其实我感觉anki_vector的接口封装的特别好，就只需要看上面一个例子，再结合API文档，就能玩遍所有功能了。

三：所以接下来，我将尝试对SDK进行源码解析，看看其他语言是否也能实现控制功能。

　　以下是刚刚下载下来的源码目录：

anki_vector目录下存放的就是SDK库源码了，这是最重要的，接下来我就阅读这一部分。

examples目录下存放着一些应用例子，就是调用了anki_vector模块的示例程序，包含了上面讲的01_hello_world.py例程，如果还不清楚怎么调用anki_vector，可以多看看这部分。

剩下的都是一些无关紧要的文件，感兴趣可以翻阅一下。

接下来打开anki_vector目录：

技术分享图片

虽然文件很多，但是并不复杂，没有太多的嵌套，就一个平滑的文件列表，里面每一个py文件都实现了vector的一个控制功能（例如：背灯的控制由lights.py实现，照相的控制由camera.py实现），少数py文件用于实现基础功能和最后汇总（例如robot.py用于汇总对vector的控制功能，在调用这个库时只需要创建一个Robot类的对象，其他的操作全由这个对象间接完成）。

最重要的是，这些文件与官网API几乎是一一对应，也就是说，每个文件内都封装了一个功能类。

下面是在线文档中的API，可以与上面的库目录对比着看，对每个API的说明也是对每个文件的说明：

技术分享图片

具体每个类实现了哪些方法，可以点击对应的在线文档API进去看，也可以直接看源码。

浏览了anki_vector库的概貌之后，我们再回到最先讲的hello world程序，看看在那几个调用中，到底发生了什么。

四：hello world内部实现

这个程序里，其实程序里面最不理解的就是这两句：

1 args = anki_vector.util.parse_command_args()
2 with anki_vector.Robot(args.serial) as robot:
3 　　robot.say_text("Hello World")
4 　　pass

按照调用次序顺藤摸瓜，从anki_vector模块中找到util模块，再从util模块找到parse_command_args函数的实现，调用的时候是不带参数的：

技术分享图片

parser是函数参数，在前面的例程中，我们没有传递参数，默认是None。argparse是python的一个常用库，最后发生的就是在87行设置一些默认参数，，88行返回。

再回到hello_world例程中，把返回的args直接传递给Robot的构造函数。

在with ... as ...语句中，创建了一个Robot类型的对象robot，然后隐式调用了Robot类的__enter__函数，在with ... as ...语句结束后会隐式调用__exit__函数。而里面所做的，就是调用connect成员函数和disconnect成员函数，可以简单的认为是与你的vector机器人建立连接和断开连接，connect函数内部代码有点长，但是逻辑很简单，就是初始化所有的功能类对象，这里不再展开：