标签：纹理 指定 sphere 文件 ali lis order geometry bsp
前言：URDF文件标签解读。margin: auto; width: 700px; height: 100px; ; width: 700px; text-align: center;
| 标签 | 功能 |
| <link> | 连杆的可视化、碰撞和惯性信息设置 |
| <collision> | 设置连杆的碰撞计算的信息 |
| <visual> | 设置连杆的可视化信息 |
| <inertial> | 设置连杆的惯性信息 |
| <mass> | 连杆重量（单位：kg）的设置 |
| <inertia> | 惯性张量（Inertia tensor）设置 |
| <origin> | 设置相对于连杆相对坐标系的移动和旋转 |
| <geometry> | 输入模型的形状。提供box、cylinder、sphere等形态，也可以导入COLLADA （.dae）、STL（.stl）格式的设计文件。在<collision>标签中，可以指定为简单的 形态来减少计算时间 |
| <material> | 设置连杆的颜色和纹理 |
| 标签 | 功能 |
| <joint> | 与连杆的关系和关节类型的设置 |
<parent>： 关节的父连杆
<child>： 关节的子连杆
<origin>： 将父连杆坐标系转换为子连杆坐标系
<axis>： 设置旋转轴
<limit>： 设置关节的速度、力和半径（仅当关节是revolute或prismatic时）
-END-
标签：纹理 指定 sphere 文件 ali lis order geometry bsp
原文地址：https://www.cnblogs.com/chendeqiang/p/10234434.html
