[20个项目学会BBC micro:bit编程] 19-直流电机控制

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--硬件连接

注：电机的两根接线，红色的贴近金属底盘，黑色的远离金属底盘，燃点科技提供的电机都会按照这个标准统一焊接好，与big:bit上预留的插座完全匹配，组装M-robot时只需要插上插头就可以了，这样也可以与我们提供的程序完全匹配。与直流电机控制相关的四个接口为P13、P14、P15、P16，记得要把这几个的跳线帽连接上。

--实验编程

注：在这里我们使用函数来进行编程，因为直流电机驱动控制相对麻烦，这样我们写成函数以后就方便多了。直流电机驱动采用PWM控制，简单理解起来就是不同的电压对应不同的转速。所以想要控制直流电机的速度，我们通过模拟写入的方式来控制电压就可以了。big:bit扩展板背面的电机控制对应表可以更好地帮助你理解如何控制电机。

程序网址：https://makecode.microbit.org/_MKkXghC4TFcm

--实验结果

　　按A键右轮子往前转，但转得较慢；按B键右轮子往后转，但转得较快。

注意事项:

　　1.驱动直流电机时一定要采用外部供电，不要用micro:bit进行供电，不然容易烧坏电路板。

　　2.直流电机的两根线加正向电压电机正转，加反向电压电机反转；在承受范围内，加高电压电机转得快，加低电压电机转得慢。

　　3.直流电机往往需要比较大的电流，所以一般扩展板都会设计上相应的电机驱动芯片，起的就是电流放大的作用。

拓展知识：

机器人上到底用什么电机好？

　　我们都知道，要让机器人动起来，需要要有个电机。无论是娱乐性双足直立行走机器人，还是轮式机器人，都需要有电机才可能动起来。体型比较大的机器人需要的电机马力比较多，体型小的需要的电机马力较小。机器人的种类繁多，应用到的电机也各不相同。如工厂生产线上用到的机械手，因为对精度要求较高，就需要用到可以实现精密控制的伺服电机，这种电机配有专门的控制器，在控制学上我们称它的控制方式为闭环控制(不了解的读者可不必深究)。也有对精度要求没那个高的机械手，它可能应用一个步进电机就可以了，步进电机是把一圈360度进行了细分，每给一个脉冲就转一个固定的微小角度，通过这种方式也可以实现较精确地控制。还有比如我们在春节晚会上看到的跳舞机器人，它上面应用的是数字舵机，数字舵机可以理解为一个简单的伺服电机，它里面也有自己的控制，只需要外部给目标角度指令就可以了，但舵机一般只用在对扭距要求比较小的场合。你肯定又想到了模拟舵机，模拟舵机跟步进电机有点类似，不能实现精确地控制，输入不同宽度的波形它就会转动不同的角度。最后，要提到的就是直流电机，直流电机是最不能精确控制角度的，给它通电就转，断电就不转（有可能还会滑行），而且通不同的电流，转得快慢也不同，但因为它价格比较便宜，而且不容易损坏，所以适合初学者学习使用。

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