标签：使用 inf cpp style 活动 选项 详细说明 示例 开发
1.概述
首先我们重新温习一下ROS术语。
| 命令 | 详细说明 |
| rostopic list | 显示活动的话题目录 |
| rostopic echo [话题名称] | 实时显示指定话题的消息内容 |
| rostopic find [类型名称] | 显示使用指定类型的消息的话题 |
| rostopic type [话题名称] | 显示指定话题的消息类型 |
| rostopic bw [话题名称] | 显示指定话题的消息带宽（bandwidth） |
| rostopic hz [话题名称] | 显示指定话题的消息数据发布周期 |
| rostopic info [话题名称] | 显示指定话题的信息 |
| rostopic pub [话题名称] [消息类型] [参数] | 用指定的话题名称发布消息 |
在运行ROS话题示例之前，请先关闭所有节点。通过在不同的终端窗口中分别运行以下命令来运行turtlesim_node和turtle_teleop_key。
roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim turtle_teleop_key
rostopic list：列出活动话题
rostopic list命令显示当前正在发送和接收的所有话题的列表。
rostopic list
通过将“-v”选项添加到rostopic list命令，可以分开发布话题和订阅话题，并将每个话题的消息类型一起显示。
rostopic list -v
rostopic echo [话题名称]：实时显示指定话题的消息内容
以下示例实时显示组成/turtle1/pose话题的x、y、theta、linear_velocity和angular_velocity的数据。
rostopic echo /turtle1/pose
rostopic find [类型名称]：显示使用指定类型的消息的话题
rostopic find turtlesim/Pose
标签：使用 inf cpp style 活动 选项 详细说明 示例 开发
原文地址：https://www.cnblogs.com/kay2018/p/10319359.html
